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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 许玮 , 苏建军 , 李振杰 , 逯怀东 , 慕世友 , 李超英 , 石鑫 , 傅孟潮 , 张庆 , 陈玉峰 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN114609481A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011398590.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明提供了变电站绝缘子带电检测装置、机器人及方法。其中，变电站绝缘子带电检测装置包括旋转机构，其上安装有第一工作模块和第二工作模块；所述第一工作模块用于对绝缘子进行清扫；所述第二工作模块用于向清扫后绝缘子的发射激励振动波，同时接收振动反馈波并发送至控制模块；控制模块，其与旋转机构相连，用于控制旋转机构转动，以使得第一工作模块和第二工作模块在绝缘子相应位置处依次工作；所述控制模块还用于将当前检测绝缘子的振动反馈波与正常绝缘子的振动反馈波进行对比，从而判断当前检测的绝缘子是否有缺陷。
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公开(公告)号：CN114589135A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011398571.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于变电站绝缘子带电作业领域，尤其涉及一种变电站绝缘子带电径向给进清扫装置、机器人及方法。其中，变电站绝缘子带电径向给进清扫装置包括环形支架，所述环形支架为开口结构，环形支架开口处的两个端点之间的距离大于绝缘子的直径；所述环形支架上设置有第一导轨，第一导轨为悬挂式导轨，其上悬挂有至少两个清扫机构，清扫机构可沿第一导轨在预设划分段运动，以使得清扫机构对同一高度绝缘子的不同径向位置点进行清扫；所述环形支架安装在垂直支架，垂直支架上设置有第二导轨，环形支架可沿第二导轨运动，以使得清扫机构对不同高度的绝缘子进行清扫。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114594347A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011398801.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站绝缘子带电检测和喷涂机器人，包括：机器人本体、检测工具和喷涂工具；其中，所述机器人本体包括移动平台和绝缘机械臂，所述机械臂末端设有工具承载平台；工具承载平台用于安装检测工具和喷涂工具。通过在机器人末端集成检测工具和喷涂工具，提高了绝缘子检测和喷涂的效率。
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公开(公告)号：CN108714583A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589399.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统，包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果：通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫，还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫，其毛刷本身亦可自转，因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫，清扫效果佳，绝缘效果好。
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公开(公告)号：CN105090693A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510469614.9
申请日：2015-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明属于输电线路用辅助工具技术领域，具体地涉及便携式测温仪支架，包括固定板和支撑架，所述固定板包括底板，底板的中心设有连接孔与支撑架连接，底板的左侧连接有左挡板，左挡板上设有操作把手，底板的右侧连接有右挡板，右挡板上设有螺纹孔，螺纹孔内安装有调节螺栓，调节螺栓的一端位于右挡板的右侧，调节螺栓的另一端位于右挡板的左侧且连接有调节板，调节板与左挡板的内侧均设有橡胶垫，所述支撑架包括三根伸缩式支撑杆，支撑杆的端部设有万向轮，支撑杆的中部连接有固定杆，固定杆连接有上下伸缩杆，上下伸缩杆与连接孔连接。本发明具有能够提高输电线路测温工作效率与准确性、使用灵活的优点。
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公开(公告)号：CN108436884A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 许玮 , 苏建军 , 李振杰 , 逯怀东 , 慕世友 , 李超英 , 石鑫 , 傅孟潮 , 张庆 , 陈玉峰 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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