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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李超英 , 苏建军 , 李振杰 , 王彦良 , 许玮 , 慕世友 , 韩克存 , 李华东 , 陈晓红 , 李建祥 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 张岩 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN108714883A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 许玮 , 苏建军 , 李卫胜 , 李启星 , 慕世友 , 傅孟潮 , 陈晓红 , 李建祥 , 赵金龙 , 郭锐 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩 , 许磊 , 刘宗杰
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 李超英 , 苏建军 , 李振杰 , 王彦良 , 许玮 , 慕世友 , 韩克存 , 李华东 , 陈晓红 , 李建祥 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 张岩 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962016A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107238779A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710353758.7
申请日：2017-05-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 张林利 , 李立生 , 苏建军 , 刘洪正 , 蒋斌 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 李建修 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 房牧 , 董啸 , 刘合金 , 樊迪 , 刘洋 , 刘明林 , 刘文华 , 王彦良 , 刘宗杰 , 陈晓红 , 袁冰
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种有源配电网的故障测距方法，它包括以下步骤：首先获得有源配电网的数据，其次对每个供电区段进行判断以确认故障区段，然后利用前推回代法计算故障点下游对故障点的注入电流，再者计算故障区段下游端的电压相量和电流相量，并计算故障点的标称位置，最后计算故障点到变电站的距离。本发明考虑分布式电源多点接入，只须通过使用局部电压电流相量以及分布式电源的同步电流相量就能进行有源配电网的故障测距，而且通过比较区段两段的电流就可实现对于故障区段的定位，通过计算故障电流和来自故障点下游电流对故障电流的贡献度实现了对于故障的定位测距，适用于多点分布式电源接入的情况下的故障测距。
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公开(公告)号：CN107238779B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710353758.7
申请日：2017-05-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 张林利 , 李立生 , 苏建军 , 刘洪正 , 蒋斌 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 李建修 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 房牧 , 董啸 , 刘合金 , 樊迪 , 刘洋 , 刘明林 , 刘文华 , 王彦良 , 刘宗杰 , 陈晓红 , 袁冰
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种有源配电网的故障测距方法，它包括以下步骤：首先获得有源配电网的数据，其次对每个供电区段进行判断以确认故障区段，然后利用前推回代法计算故障点下游对故障点的注入电流，再者计算故障区段下游端的电压相量和电流相量，并计算故障点的标称位置，最后计算故障点到变电站的距离。本发明考虑分布式电源多点接入，只须通过使用局部电压电流相量以及分布式电源的同步电流相量就能进行有源配电网的故障测距，而且通过比较区段两段的电流就可实现对于故障区段的定位，通过计算故障电流和来自故障点下游电流对故障电流的贡献度实现了对于故障的定位测距，适用于多点分布式电源接入的情况下的故障测距。
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公开(公告)号：CN107796989B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710991183.1
申请日：2017-10-23
Applicant: 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 长沙理工大学 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种配电网电容电流在线测量方法，应用于中性点经消弧线圈串联阻尼电阻接地配电网的电容电流测量，其步骤为：通过配电网零序电压互感器向配电网注入一非工频的特定频率电流信号；在消弧线圈内部电压互感器测量返回的电压信号；计算配电网对地电容和配电网电容电流。本发明实现了电容电流的在线测量，测量时不需改变配电网一次侧接线，不影响配电网正常运行，且可消除电压互感器内阻抗及阻尼电阻的影响，具有测量安全、简便、经济和精度高的特点。
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公开(公告)号：CN105678390A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610180144.9
申请日：2016-03-25
Applicant: 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种提升变电设备数据维护的系统及其工作方法，包括扫描设备，所述扫描设备将待验收新投变电设备的电子资料进行扫描并转化为图片存储至电子资料存储平台，电子资料存储平台对数据进行存储并通过网络传输至生产管理信息系统，生产管理信息系统接收站内一次设备在线监测装置监测的数据，生产管理信息系统还将数传送至云服务器；本发明基于PMS2.0系统即生产管理信息系统，搭建了信息化平台，节省的人力物力，实现电子数据的处理分析及共享，提高了新投变电设备的验收的效率。
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公开(公告)号：CN104794291A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510197983.7
申请日：2015-04-23
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 中国电力科学研究院
Inventor： 冯德志 , 盛万兴 , 王金丽 , 张健 , 缪庆庆 , 王熠 , 薛天龙 , 商峰 , 李强 , 王秀丽 , 马法伟 , 刁琳琳 , 梁英 , 段祥骏 , 李运硕 , 王逢浩 , 方恒福 , 王彦良 , 陈晓红
Abstract: 本发明公开了一种自助式标准化台区图形绘制实现方法，包括以下步骤：定义图形元素，设置其属性与标志，进行台帐耦合；结合标准化配电台区定义，分别对台区基础属性构建单一模型与整体模型，对台区内各元素依据组成单元进行层定义，分别将线路设定为一层，将负荷按区域定义为一层，将表箱定义为一层，使其适应耦合标志识别信息；以同一类型设备为一个层面，进行以层为面式操作模式的整合，通过层信息定义层，再通过标志性与差异化状态信息更新元素与设备对应FLAG信息，实现元素层的实时识别与展现；本发明在绘图过程中将各类元素与设备台帐进行耦合，实现区位示意图快速、高效生成，快速解决图形绘制问题。
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