公开(公告)号：CN112365763B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202011298407.9

申请日：2020-11-18

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 刘俍 ,  黄振宁 ,  张毅 ,  许玮 ,  周大洲 ,  孙晓斌 ,  刘天立 ,  赵金龙 ,  魏传虎 ,  张飞 ,  乔耀华 ,  韩正新 ,  毕斌 ,  杜远 ,  刘越 ,  高绍楠

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种电力设备无人机巡检培训方法及系统，包括：控制虚拟无人机在预设的场景模型下执行设定的飞行任务；控制虚拟无人机悬停到特定的位置区域进行拍照，判断拍摄的图片中是否存在缺陷设备；如果存在缺陷设备，判定当前飞行任务是训练任务还是考核任务；若为训练任务，自动为所述图片进行命名并保存；若为考核任务，按照操作人员的命名为所述图片进行命名；根据命名结果是否正确自动生成考核结果。本发明方案能够实现在VR设备中对操作人员的操作培训，提升了训练效果，降低成本；同时提高了无人机培训的安全系数，确保了人员和设备的安全。

公开(公告)号：CN112365763A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011298407.9

申请日：2020-11-18

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 刘俍 ,  黄振宁 ,  张毅 ,  许玮 ,  周大洲 ,  孙晓斌 ,  刘天立 ,  赵金龙 ,  魏传虎 ,  张飞 ,  乔耀华 ,  韩正新 ,  毕斌 ,  杜远 ,  刘越 ,  高绍楠

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种电力设备无人机巡检培训方法及系统，包括：控制虚拟无人机在预设的场景模型下执行设定的飞行任务；控制虚拟无人机悬停到特定的位置区域进行拍照，判断拍摄的图片中是否存在缺陷设备；如果存在缺陷设备，判定当前飞行任务是训练任务还是考核任务；若为训练任务，自动为所述图片进行命名并保存；若为考核任务，按照操作人员的命名为所述图片进行命名；根据命名结果是否正确自动生成考核结果。本发明方案能够实现在VR设备中对操作人员的操作培训，提升了训练效果，降低成本；同时提高了无人机培训的安全系数，确保了人员和设备的安全。

公开(公告)号：CN112331015A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011298399.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 张毅 ,  刘天立 ,  刘俍 ,  许玮 ,  周大洲 ,  孙晓斌 ,  赵金龙 ,  魏传虎 ,  张飞 ,  黄振宁 ,  乔耀华 ,  韩正新 ,  毕斌 ,  杜远 ,  刘越 ,  高绍楠

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种电力设备无人机巡检虚拟仿真培训系统及方法，包括：操作设备和VR主机；所述VR主机包括：第一训练模块，被配置为记录虚拟无人机在设定的标准飞行轨迹下的实时飞行参数，并将其与场景中预设的标准参考值对比，自动生成飞行考核结果；第二训练模块，被配置为根据设定的训练任务，控制虚拟无人机在预设的训练场景模型下执行设定的训练过程；并且，根据虚拟无人机在预设的训练场景模型中训练时的飞行轨迹以及拍摄到的缺陷图像数量，自动生成训练考核结果。本发明能够实现在VR设备中对操作人员的操作培训，可幅度降低训练费用的同时，高效提升了训练效果；同时提高了无人机培训的安全系数，确保了人员和设备的安全。

公开(公告)号：CN111071362A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911310552.1

申请日：2019-12-18

Applicant: 国网智能科技股份有限公司 ,  全球能源互联网研究院有限公司 ,  国网山东省电力公司检修公司

Inventor： 张峰 ,  郭锐 ,  门永生 ,  刘彦红 ,  于振 ,  许永刚 ,  许玮 ,  慕世友 ,  周大洲 ,  曹雷 ,  朱坤双 ,  韩正新 ,  冯迎春

IPC: B62D57/024

Abstract: 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。

公开(公告)号：CN113724181A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202010435814.3

申请日：2020-05-21

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 付以贤 ,  李振宇 ,  韩正新 ,  李敏 ,  张飞 ,  王万国 ,  刘广秀 ,  刘丕玉 ,  刘越 ,  田源 ,  张旭 ,  刘凯 ,  王琦 ,  刘斌 ,  周洋

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种输电线路螺栓语义分割方法及系统，包括：对于获取到的输电线路待识别图像，对螺栓所在的区域进行定位，得到螺栓所在区域的定位图像；分别获取所述定位图像的具有细节特征的低层特征图和具有语义信息的高层特征图；将所述低层特征图和高层特征图进行融合；基于融合后的特征图得到定位图像的像素级语义分割结果，实现输电线路螺栓的缺陷分类。本发明有益效果：通过螺栓区域定位图像滤除了图像绝大部分背景，非常有效地降低了背景干扰，提高了螺栓的识别精度；通过融合多尺度空洞卷积池化特征与多维度高低层特征信息，提高了螺栓的分类精细化程度，实现了对输电线路螺栓的语义分割。

公开(公告)号：CN111071362B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201911310552.1

申请日：2019-12-18

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 张峰 ,  郭锐 ,  门永生 ,  刘彦红 ,  于振 ,  许永刚 ,  许玮 ,  慕世友 ,  周大洲 ,  曹雷 ,  朱坤双 ,  韩正新 ,  冯迎春

IPC: B62D57/024

Abstract: 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。