公开(公告)号：CN113064177A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110282286.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 顾苏 ,  邓志勇 ,  段启平 ,  毛盾 ,  刘兰兰 ,  邹德华 ,  段非非 ,  陈俊 ,  汪志刚 ,  邝江华 ,  彭沙沙 ,  罗美球 ,  段庆华

IPC: G01S17/88

Abstract: 本发明公开了一种输电线路与沿线树木空间距离测算方法，包括获取输电线路沿线的位置信息；对获取的位置信息进行处理；对处理后的数据进行立体模型恢复；获取输电线路的三维模型；测量目标区域的树冠三维坐标；进行输电线路与沿线树木空间距离测算。本发明提供的这种输电线路与沿线树木空间距离测算方法，通过卫星获取区域卫星图像影像，并进行处理和修正后，再计算输电线路与沿线树木之间的空间距离，从而实现精确的输电线路与沿线树木空间距离测算，而且本发明方法不需要人工进行巡线或干预，可靠性高、实用性好、成本低廉且效果较好。

公开(公告)号：CN111668753A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010535950.X

申请日：2020-06-12

Applicant: 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 刘兰兰 ,  龚政雄 ,  邝江华 ,  彭沙沙 ,  周志文 ,  陈俊 ,  段非非 ,  万富力 ,  刘琛村 ,  秦泽 ,  谢鹏飞

IPC: H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  A62B35/00

Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人骨架，它包括滑座、铰接机构和浮动架；浮动架包括摆动架和俯仰臂，俯仰臂与摆动架铰接，铰接轴与防坠轨道宽度方向同向，俯仰臂能够相对防坠轨道俯仰转动；浮动架以其摆动架与滑座通过铰接机构相连，铰接轴垂直于防坠轨道，浮动架能够相对防坠轨道水平摆动。投入使用时，由于滑座与浮动架通过铰接机构铰接，使两者能够在水平方向相对摆动从而能够攀爬具有一定弯曲度的防坠轨道；而浮动架本身的俯仰臂能够相对摆动架俯仰转动，从而能够攀爬具有一定俯仰角度的防坠轨道，提高适应性。使运用本发明的爬塔机器人能够沿防坠轨道过弯爬坡。

公开(公告)号：CN111668753B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010535950.X

申请日：2020-06-12

Applicant: 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 刘兰兰 ,  龚政雄 ,  邝江华 ,  彭沙沙 ,  周志文 ,  陈俊 ,  段非非 ,  万富力 ,  刘琛村 ,  秦泽 ,  谢鹏飞

IPC: H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  A62B35/00

Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人骨架，它包括滑座、铰接机构和浮动架；浮动架包括摆动架和俯仰臂，俯仰臂与摆动架铰接，铰接轴与防坠轨道宽度方向同向，俯仰臂能够相对防坠轨道俯仰转动；浮动架以其摆动架与滑座通过铰接机构相连，铰接轴垂直于防坠轨道，浮动架能够相对防坠轨道水平摆动。投入使用时，由于滑座与浮动架通过铰接机构铰接，使两者能够在水平方向相对摆动从而能够攀爬具有一定弯曲度的防坠轨道；而浮动架本身的俯仰臂能够相对摆动架俯仰转动，从而能够攀爬具有一定俯仰角度的防坠轨道，提高适应性。使运用本发明的爬塔机器人能够沿防坠轨道过弯爬坡。