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公开(公告)号：CN117406752A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311614315.0
申请日：2023-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于改进UKF的船舶运动在线辨识与控制方法，包括将类似于无人船的船模作为研究对象，获取船模的水池试验数据，对水池试验数据进行奇异值筛除，从奇异值筛除后的水池试验数据中获取辨识样本，建立船模的船舶运动模型；利用模糊衰减记忆滤波对无迹卡尔曼滤波进行改进，将改进后的无迹卡尔曼滤波表示为IUKF，基于所建立的船舶运动模型，根据IUKF从辨识样本中获取船舶运动模型的参数；将获取参数后的运动模型转换为响应型模型，所述响应型模型中包含了风、浪干扰模型，基于闭环增益成形算法实现船模的航向保持控制。本发明使得船模或者无人船在环境改变时，也能快速且准确地得到一个准确的模型参数。
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