公开(公告)号：CN119311001A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411423878.6

申请日：2024-10-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  郭玮丽 ,  史峻侨 ,  孙婷

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于分布式视线制导的欠驱动智能船自适应编队控制方法，包括如下步骤：S1、获取邻居欠驱动智能船的参考状态信息，基于邻居欠驱动智能船的参考状态信息利用拓展二阶一致性算法生成参考路径和协同速度；S2、基于参考路径和协同速度，采用分布式视线制导方法，得到参考航向和参考速度；S3、将参考航向输入至转艏力矩控制器中，得到转艏力矩控制输入；S4、将参考速度输入至推进力控制器中，得到推进力控制输入；S5、将转艏力矩控制输入和推进力控制输入输入至欠驱动智能船的数学模型，对欠驱动智能船的数学模型进行控制。运用本发明可以实现多智能船舶自主编队控制，在海上搜救、海上资源勘探、海上巡逻和海上环境监测等方面具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN117970927A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410027427.4

申请日：2024-01-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  郭玮丽 ,  史峻侨 ,  孙婷

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于改进横移线搜寻的多船海上协同搜寻控制方法，涉及海上搜救技术领域，包括如下步骤：使用贝塞尔曲线在拐点处生成离散形式的参考点；使用三次样条插值方法对得到的参考点进行连接，生成光滑的参考路径；建立三自由度的船舶运动数学模型；利用视线制导方法得到期望航向角；利用滑模控制方法设计船舶艏摇方向上的转动力矩使船舶的航向趋近于期望航向角；设定船舶参考纵向速度，通过设计纵向上的主推进力使得船舶的纵向速度逼近船舶参考纵向速度。本发明不仅规避了传统的横移线搜寻方法中的拐点，使得参考搜寻路径更加光滑，还使用多船进行协同搜寻，节省搜寻时间，具有更高的效率。

公开(公告)号：CN118011834A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410293486.6

申请日：2024-03-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  徐双 ,  史峻侨 ,  郭玮丽 ,  孙婷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于鲁棒自适应视线制导方法的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法。本发明系统，包括：传感器、制导系统、控制系统，其中：传感器用于获取欠驱动船舶的信息，包括：实际位置，实际航速和实际航向角，并将获取的欠驱动船舶的实际位置，实际航速和实际航向角分别传送至制导系统和控制系统；制导系统利用鲁棒自适应视线制导策略计算期望航向角，并将期望航向角传递给航向控制器；航向控制器接收制导系统计算的期望航向角信息和传感器获取的实际航向角信息，并输出船舶航向控制指令；控制系统将生成的航向控制指令作用在欠驱动船舶上，实现欠驱动船舶的路径跟踪任务。