公开(公告)号：CN116758495A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310421890.2

申请日：2023-04-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张博 ,  周长东 ,  安泓郡 ,  刘洪波 ,  江同棒 ,  朱镕锋

IPC: G06V20/54 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于快速分割网络的四足机器人盲道巡线方法，包括以下步骤：分割盲道线和计算基于视觉的偏移量。本发明采用宏观分块赋值、局部精细计算的自适应快速分割策略，仅对混合像素块进行分类推理计算，对全部为背景或前景的像素区域直接赋值，不做分类推理计算，在对精度没有任何影响的情况下大幅度提升模型在边缘计算卡上的推理速度。本发明采用视觉推算偏移量算法，通过步骤A得到的二值化图像，将二值化图像作为步骤B的输入，得到水平偏量和航向角偏量，并将水平偏量和航向角偏量作为底层PID控制算法的输入，控制四足机器人，从而有效的保证了四足机器人与盲道的相对姿态。基准测试偏移精度为±5cm。