公开(公告)号：CN109298712A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811224878.8

申请日：2018-10-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  王程博 ,  李俊杰 ,  李高才 ,  朱飞祥 ,  高宗江 ,  李瑞杰 ,  张加伟 ,  曲小同 ,  王志强 ,  邓志鹏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应航行态势学习的无人驾驶船舶自主避碰决策方法。步骤一：分析和描述无人驾驶船舶航行状态信息，建立航行环境中的实体类和海域属性的航行态势估计本体概念模型；步骤二：将无人驾驶船舶与障碍物之间的关系确定为二元关系，结合国际海上避碰规则对本体模型量化划分为多种航行态势子场景；步骤三：获取子场景中无人驾驶船舶当前的环境状态信息，构建长短时记忆网络反馈记忆单元，利用船舶自主避碰决策算法与海上环境交互，通过自适应航行态势学习计算自主避碰的最优策略。本发明对避碰决策自适应学习的航行态势降维，大大提高了决策可行性和算法迭代速度，确保无人驾驶货船实时自主避障与航行安全。

公开(公告)号：CN108346319A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810348923.4

申请日：2018-04-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  李瑞杰 ,  李俊杰 ,  李高才 ,  王程博 ,  林俊 ,  陈向 ,  许长彬 ,  曲小同 ,  王志强 ,  张加伟 ,  邓志鹏

IPC: G08G3/00 ,  G06Q10/04

CPC classification number: G08G3/00 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明提供一种进出大型海港复杂航道的全局交通组织优化方法，包括：制定复杂航道航路指派及航路内部交通模式转换；以航道利用率最优解及船方等待时间最少为全局目标函数，建立进出大型海港复杂航道全局交通组织优化模型，所述优化模型包括复杂航道入口冲突消解子模型、平行航道交通流交叉转换子模型、多航道汇聚交通流疏散子模型；通过启发式算法，求得优化后的交通组织方案。本发明首次从全局角度出发，针对船舶进出大型海港复杂航道，设计船舶进出复杂航道的全局交通组织方法，可为港口调度员提供理论指导，大大改善以往仅依靠人工经验的低效调度模式，进而确保船舶航行安全及效率，提升海港运作效益。

公开(公告)号：CN111240325B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202010037849.1

申请日：2020-01-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  安兰轩 ,  王程博 ,  高宗江 ,  丁志国 ,  姜玲玲 ,  李俊杰 ,  王志强 ,  李高才 ,  张加伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于航行态势本体建模的无人驾驶船舶场景理解方法，包括分析无人驾驶船舶航行环境的场景要素，依据驾驶场景要素进行实体构建，分析驾驶船舶与障碍物以及航行环境的关系；将场景要素的实体和实体属性的OWL语言转化为Prolog语言，依据国际海上避碰规则、专家经验以及船员船艺先验知识对无人驾驶船舶的航行规则采用Prolog语言形式进行规则表述，构建Prolog航行规则库；根据获取的船舶航行状态信息进行实体和实体属性的实例化，将实例化后的信息传入到推理机中进行航行规则的匹配和查询以及实时航行环境的重构，采用Prolog航行规则库进行基于先验知识的航行场景理解。

公开(公告)号：CN108346319B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201810348923.4

申请日：2018-04-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  李瑞杰 ,  李俊杰 ,  李高才 ,  王程博 ,  林俊 ,  陈向 ,  许长彬 ,  曲小同 ,  王志强 ,  张加伟 ,  邓志鹏

IPC: G08G3/00 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明提供一种进出大型海港复杂航道的全局交通组织优化方法，包括：制定复杂航道航路指派及航路内部交通模式转换；以航道利用率最优解及船方等待时间最少为全局目标函数，建立进出大型海港复杂航道全局交通组织优化模型，所述优化模型包括复杂航道入口冲突消解子模型、平行航道交通流交叉转换子模型、多航道汇聚交通流疏散子模型；通过启发式算法，求得优化后的交通组织方案。本发明首次从全局角度出发，针对船舶进出大型海港复杂航道，设计船舶进出复杂航道的全局交通组织方法，可为港口调度员提供理论指导，大大改善以往仅依靠人工经验的低效调度模式，进而确保船舶航行安全及效率，提升海港运作效益。

公开(公告)号：CN111240325A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010037849.1

申请日：2020-01-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  安兰轩 ,  王程博 ,  高宗江 ,  丁志国 ,  姜玲玲 ,  李俊杰 ,  王志强 ,  李高才 ,  张加伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于航行态势本体建模的无人驾驶船舶场景理解方法，包括分析无人驾驶船舶航行环境的场景要素，依据驾驶场景要素进行实体构建，分析驾驶船舶与障碍物以及航行环境的关系；将场景要素的实体和实体属性的OWL语言转化为Prolog语言，依据国际海上避碰规则、专家经验以及船员船艺先验知识对无人驾驶船舶的航行规则采用Prolog语言形式进行规则表述，构建Prolog航行规则库；根据获取的船舶航行状态信息进行实体和实体属性的实例化，将实例化后的信息传入到推理机中进行航行规则的匹配和查询以及实时航行环境的重构，采用Prolog航行规则库进行基于先验知识的航行场景理解。