公开(公告)号：CN118584820B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411068151.0

申请日：2024-08-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张德利 ,  朱镜璇 ,  解长燊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种准被动七连杆双足机器人步态控制方法，属于机器人步态控制领域，包括：建立准被动七连杆双足机器人的摆动阶段和碰撞阶段的动力学模型；结合Newton‑Raphson迭代法与变量摄动法，快速搜索得到准被动七连杆双足机器人不动点状态；结合准被动七连杆双足机器人特有的多阶段步态特性与深度强化学习算法，得到基于深度强化学习的准被动七连杆双足机器人步态控制策略，预估机器人在不同状态下各关节所需的力矩值。本发明解决了准被动双足机器人行走稳定性差及扰动抑制能力弱的问题，提升了准被动七连杆双足机器人行走稳定性和扰动抑制能力，在高精度动力学模型搭建、人形双足机器人研制及康复器械设计等方面具有重要意义。

公开(公告)号：CN118584820A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202411068151.0

申请日：2024-08-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张德利 ,  朱镜璇 ,  解长燊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种准被动七连杆双足机器人步态控制方法，属于机器人步态控制领域，包括：建立准被动七连杆双足机器人的摆动阶段和碰撞阶段的动力学模型；结合Newton‑Raphson迭代法与变量摄动法，快速搜索得到准被动七连杆双足机器人不动点状态；结合准被动七连杆双足机器人特有的多阶段步态特性与深度强化学习算法，得到基于深度强化学习的准被动七连杆双足机器人步态控制策略，预估机器人在不同状态下各关节所需的力矩值。本发明解决了准被动双足机器人行走稳定性差及扰动抑制能力弱的问题，提升了准被动七连杆双足机器人行走稳定性和扰动抑制能力，在高精度动力学模型搭建、人形双足机器人研制及康复器械设计等方面具有重要意义。