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公开(公告)号：CN117173250A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311045819.5
申请日：2023-08-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于PSO‑GSA算法的RGB‑D相机标定方法，包括如下步骤：将预制的标定模板置于待标定RGB‑D相机中，采集标定模板图像；提取标定模板图像中的特征点，通过特征点对应在世界坐标系的坐标和在像素坐标系的坐标，求解相机焦距、相机内参数矩阵、相机外参数矩阵、畸变系数；利用PSO‑GSA算法对相机内参、外参进行校准。本发明提出了一种基于(Particle Swarm Optimization‑Gravitational Search Algorithm,PSO‑GSA)算法的相机标定方法。该算法将粒子群算法的开发能力和引力搜寻算法的搜索能力相结合，在传统张正友相机标定技术的基础上，通过对相机内参、外参及畸变参数进行二次优化，提高了相机的标定精度。经实验对比，基于PSO‑GSA算法的标定方法较传统方法精度更高，可以更有效地为后续精准的三维重建提供保障。
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