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公开(公告)号：CN115437380B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211125165.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电子海图的多无人艇分散覆盖路径规划方法，包括以下步骤：电子海图信息的处理；栅格地图的建立与障碍物扩充；区域分散覆盖，根据轮盘选择算法获得优化后的多无人艇的起始位置集合；基于最小生成树的多无人艇覆盖路径规划。本发明的用户可使用电子海图人为选取不同的任务区域对不同的任务场景进行无人艇的覆盖路径规划操作。本发明针对多无人艇的区域划分设计了一种轮盘选择算法，为多无人艇的区域分割提供了优化的初始位置集合，从而使得区域划分后的子区域能够在保持面积近似相等的基础上保持了区域形状的规则性。本发明优化了覆盖路径规划的算法，采用生成树模板法优化了无人艇的转弯率，使得覆盖路径的转弯更少。
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公开(公告)号：CN115437380A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211125165.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电子海图的多无人艇分散覆盖路径规划方法，包括以下步骤：电子海图信息的处理；栅格地图的建立与障碍物扩充；区域分散覆盖，根据轮盘选择算法获得优化后的多无人艇的起始位置集合；基于最小生成树的多无人艇覆盖路径规划。本发明的用户可使用电子海图人为选取不同的任务区域对不同的任务场景进行无人艇的覆盖路径规划操作。本发明针对多无人艇的区域划分设计了一种轮盘选择算法，为多无人艇的区域分割提供了优化的初始位置集合，从而使得区域划分后的子区域能够在保持面积近似相等的基础上保持了区域形状的规则性。本发明优化了覆盖路径规划的算法，采用生成树模板法优化了无人艇的转弯率，使得覆盖路径的转弯更少。
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公开(公告)号：CN115494842B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211131685.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星地图的无人艇遍历路径规划与避碰方法，包括以下步骤：处理卫星地图的图像；建立栅格地图并扩充障碍物；基于最小生成树的无人艇遍历路径规划算法进行优化设计；基于控制障碍函数算法对无人艇进行避碰设计。本发明的用户可使用在线卫星地图人为选取不同的任务区域对不同的任务场景进行无人艇的遍历路径规划操作。本发明优化了遍历路径规划的算法，改进了无人艇的转弯率，采用转弯更少的遍历路径。通过减少无人艇的转弯次数一方面降低了完成任务的时间，另一方面降低了无人艇的能量消耗。本发明采用了基于速度的控制障碍函数的方法，可以使无人艇在执行任务时，仅通过改变无人艇速度完成对动态障碍物的避碰。
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公开(公告)号：CN115494842A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211131685.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星地图的无人艇遍历路径规划与避碰方法，包括以下步骤：处理卫星地图的图像；建立栅格地图并扩充障碍物；基于最小生成树的无人艇遍历路径规划算法进行优化设计；基于控制障碍函数算法对无人艇进行避碰设计。本发明的用户可使用在线卫星地图人为选取不同的任务区域对不同的任务场景进行无人艇的遍历路径规划操作。本发明优化了遍历路径规划的算法，改进了无人艇的转弯率，采用转弯更少的遍历路径。通过减少无人艇的转弯次数一方面降低了完成任务的时间，另一方面降低了无人艇的能量消耗。本发明采用了基于速度的控制障碍函数的方法，可以使无人艇在执行任务时，仅通过改变无人艇速度完成对动态障碍物的避碰。
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