公开(公告)号：CN119472268A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411439586.1

申请日：2024-10-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  王宏羽 ,  李铁山 ,  刘陆 ,  马一帆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种带有输入/状态量化的多无人船舶编队容错控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立欠驱动无人船编队的轨迹控制数学模型；采用均匀量化器对控制系统中的控制输入和状态变量进行量化处理；在虚拟领导者信息已知的情况下，利用ESO技术估计每个USV的量化状态信息和模型中存在的不确定项；采用分层设计的方法，设计运动学制导律和动力学量化跟踪控制律，引入线性模型描述量化过程，使得设计的控制器不再需要量化参数的先验信息；利用输入到状态稳定性理论证明了带有输入/状态量化的多无人船舶编队容错控制的稳定性。

公开(公告)号：CN118938927A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411121724.1

申请日：2024-08-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李伟 ,  王宏羽 ,  刘子涵 ,  宁君 ,  黄寓旸 ,  张德利 ,  张军 ,  宁思旭

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种带有输入量化的异构UAV/USV避碰编队控制方法，包括：设计一致异构智能体数学模型；基于目标轨迹，构造分布式异构多无人机无人船时变编队误差，采用扩张状态观测器观测控制器中包含的邻居智能体信息，引入改进人工势场，设计运动学制导律；将制导信号作为动力学子系统输入，设计考虑输入量化的动力学底层控制器与自适应律，采用均匀量化器进行量化过程，针对竖直平面内的高度跟踪过程，设计高度控制器，实现编队轨迹跟踪目标；设计李雅普诺夫函数，基于输入到状态稳定性理论，证明闭环系统稳定性。本发明针对UAV与USV的异构编队与避碰问题，设计基于扩张状态观测器的避碰编队控制器，解决带有输入量化的无人机无人船舶异构编队控制问题。