公开(公告)号：CN113359773B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202110766456.9

申请日：2021-07-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关巍 ,  王阔 ,  张显库

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种无人船航行路径决策方法及系统，该方法包括：采集无人船当前时刻的速度；约束所述无人船当前时刻的速度，生成无人船下一时刻窗口的速度采样空间；根据所述速度采样空间生成航行路径；根据全局引力场构造评价函数；利用所述评价函数筛选无人船最优的航行路径；控制无人船按照所述最优的航行路径航行。通过加入引力场，产生目标点对无人船的引力约束，解决了传统DWA算法容易陷入局部最优的问题，以提高对无人船航行路径的决策精度，得到无人船最优的航行路径；同时结合速度约束能够使无人船保持最优的速度航行。

公开(公告)号：CN114954845A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210551150.6

申请日：2022-05-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 魏一 ,  王阔 ,  陈禹兴 ,  陈化

IPC: B63C9/02 ,  B63H9/067 ,  B63H9/08 ,  H02J7/35 ,  H02S30/20

Abstract: 本发明提供一种小型可折叠太阳能风帆救生艇，本发明包括可折叠装置、风帆、薄膜太阳能板、可折叠桅杆、可折叠桅杆绳索、缆绳电机升降系统，所述救生艇外壳黏贴薄膜太阳能板增大太阳能吸附面积，所述风帆附有薄膜太阳能板与可折叠装置连接并整体通过缆绳与电机升降系统连接。升帆过程由电机缆绳系统实现，降帆过程可通过不同劲度系数的弹簧以及重力作用在缆绳电机升降系统的控制下依次折叠太阳能帆实现。所述缆绳电机系统布置在救生艇舱外做防水处理保证其正常运行，所述太阳能风帆在顺风航行时自动升起，在船舶遇险后可提高遇难者存活率，此外，本太阳能风帆系统无需任何充能装置，可完全实现长续航力。

公开(公告)号：CN113359773A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110766456.9

申请日：2021-07-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关巍 ,  王阔 ,  张显库

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人船航行路径决策方法及系统，该方法包括：采集无人船当前时刻的速度；约束所述无人船当前时刻的速度，生成无人船下一时刻窗口的速度采样空间；根据所述速度采样空间生成航行路径；根据全局引力场构造评价函数；利用所述评价函数筛选无人船最优的航行路径；控制无人船按照所述最优的航行路径航行。通过加入引力场，产生目标点对无人船的引力约束，解决了传统DWA算法容易陷入局部最优的问题，以提高对无人船航行路径的决策精度，得到无人船最优的航行路径；同时结合速度约束能够使无人船保持最优的速度航行。