公开(公告)号：CN118426470A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410507141.6

申请日：2024-04-25

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王莎莎 ,  荆玮 ,  庹玉龙 ,  王元慧 ,  彭周华 ,  王家辉 ,  武闻萱 ,  谭炳垚

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于预设时间干扰观测器的气垫船航迹向双前馈控制方法，S1：建立气垫船航迹向‑回转率数学模型；S2：设计预设时间干扰观测器，基于预设时间干扰观测器对气垫船航迹向‑回转率数学模型中的不确定部分进行估计，并将得到的估计结果作为不确定前馈补偿部分；同时将气垫船航迹向‑回转率数学模型中的确定非线性部分作为确定前馈补偿部分；S3：设计双前馈滑模控制器，实现对气垫船航迹向的控制。本发明通过设计预设时间干扰观测器估计所述不确定部分，通过预设时间观测器可以在预设时间内使误差达到稳定，在不考虑初始条件的情况下，允许用户根据实际需求灵活地设定收敛时间，有助于提高双前馈滑模控制器的性能和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118393944A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410470936.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 庹玉龙 ,  王家辉 ,  王莎莎 ,  王元慧 ,  彭周华 ,  荆玮

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法，所述方法包括以下步骤：S1：根据欠驱动船的运动学模型，获取在环境干扰情况下欠驱动船的运动信息；S2：利用扩张状态观测器估计出欠驱动船当前所受环境干扰合力方向，以获取欠驱动船的当前环境最优期望艏向；S3：根据当前环境最优期望艏向与运动信息构建基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略；S4：根据基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略，设计欠驱动船的PID控制器，并根据欠驱动船的PID控制器实现欠驱动船的最优艏向定位控制。本发明解决了传统的环境最优位置控制方法虽然不需要任何环境力的测量装置就能够使船舶工作在最佳艏向角度，但是在外部干扰不断变化的海洋环境下，频繁的更新最优期望艏向角必然会导致舵机的磨损以及能源消耗的问题。