公开(公告)号：CN119200590A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411287300.2

申请日：2024-09-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  冯浩 ,  蔡保华 ,  彭周华 ,  宁君 ,  王安青 ,  王浩亮 ,  古楠

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩张状态观测器的无人船动力学控制器，属于无人船动力学控制技术领域，包括：控制器模块、预估器模块以及ESO模块；控制器模块用于跟踪运动学制导信号，并输出无人船的控制信号；所述预估器模块用于根据控制器模块输出的控制信号以及无人船的实际速度信号向控制器模块输出无人船航向角度估计信号；所述ESO模块用于根据控制信号、无人船的实际速度信号以及预估器模块输出的无人船航向角度观测信号向控制器模块输出无人船扰动估计信号。本发明不仅能够同时对模型参数信息和集总扰动进行在线估计，而且根据估计结果实现无人船无模型抗干扰控制器的设计。

公开(公告)号：CN118915731A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410952630.2

申请日：2024-07-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  焦仕剑 ,  蔡保华 ,  彭周华 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  王丹 ,  古楠

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群动态覆盖规划与制导系统，包括运动规划设计单元和运动学制导律设计单元；所述运动规划设计单元包括动态覆盖模块、积分器模块以及安全规划模块，所述运动学制导律设计单元包括航向传感器模块、级联扩张状态观测器模块、视距制导模块以及无人艇模块；其中：所述动态覆盖模块包括时变径向传感器模块、覆盖水平计算模块、过渡条件C1模块、过渡条件C2模块、覆盖规划模块、集群规划模块以及集群覆盖规划模块；所述安全规划模块包括避碰规划模块、避障规划模块以及联通保持模块。本发明在规划层针对多艘无人艇能够生产时变的覆盖轨迹，在制导层能够精确地估计未知侧滑角。