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公开(公告)号：CN109770836B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910227499.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种双半球型胶囊机器人弯曲肠道内双图像视觉导航方法，属于自动化工程技术领域。该方法在利用调姿模态时双半球型胶囊机器人轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性以确定其轴线的侧摆俯仰角的基础上，通过同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头拍摄的两幅连续图像确定摄像机框架绕双半球型胶囊机器人轴线的自转角，进而确定摄像机姿态；再利用万向旋转磁场的均匀性，结合姿态信息通过坐标转换确定在固定坐标系内弯曲肠道图像暗区质心相对于双半球型胶囊机器人的方向向量，实现万向旋转磁场对双半球型胶囊机器人在弯曲肠道内的导航。本发明无需加装任何传感器或装置，也避免使用复杂三维重建技术，即可实现双半球型胶囊机器人在肠道内的导航。
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公开(公告)号：CN111604935A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010484343.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种电磁驱动两自由度球型机器人手腕及其控制方法，具体为一种通过相同转动中心的内、外部万向节两个输出端同轴连接所构成随动机构内置径向磁化永磁体在空间万向旋转磁场同轴随动磁矩直接驱动下实现侧摆、俯仰二自由度转动的机器人高集成主动球型手腕装置。本发明克服了复杂传动机械手腕的弊端，手腕传动系统结构简单轻便、传动效率高、系统静态及动态性能好、控制响应速度快。本发明可克服了现有球形电磁驱动关节三维复杂磁场的建模难题，实现球形电磁驱动关节磁场精确建模和电磁耦合和力学耦合的精准解耦，显著提高电磁驱动球形关节控制的响应灵敏度和定位精度。
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公开(公告)号：CN108306565A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810228788.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/26 , H02P6/182 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型扰动观测器的电机无传感器控制方法，属于电机控制技术领域。该方法在静止α-β坐标下，建立内置式永磁同步电机的矢量控制系统的动态模型；利用合成反电动势变形为与表贴式永磁同步电机相似的模型，对变换后的电流状态方程进行整理得到时域微分方程；利用中间变量的转换设计扰动观测器，得到合成反电动势的估计值，结合锁相环及相应的相位补偿后得到了准确的转子位置信息；利用MTPA电流指令、PI调节、SVPWM控制，实现内置式永磁同步电机的无传感器控制。本发明模型设计与调试过程简单，转子位置信息估计精确，易于工程实现，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN103259345A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310187371.0
申请日：2013-05-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02J17/00
Abstract: 一种并联谐振串联补偿的移动小车的非接触供电系统，由软开关电源、非接触供电原边电路、副边拾电器电路组成。所述的开关电源为软开关电源，由整流桥，滤波电路、EMI电路、逆变桥、开关电源谐振电路和高频变压器等组成。非接触供电原边电路由滤波电感14，并联谐振电容16和非接触供电原边电路电缆4等组成；非接触副边拾电器电路，由拾电器和整流稳压电路等组成。本供电非接触系统的优点是可以用小容量的IGBT通过并联谐振的作用，产生比软开关电源1的输出电路20大得多的原边电流22，降低了软开关电源的成本，提高了系统的效率。采用软开关电源，使输出到高频变压器的电压接近正弦波，减少了滤波器的成本。
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公开(公告)号：CN101659054A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910306805.8
申请日：2009-09-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种胶囊机器人及其多楔形效应驱动控制方法。其特征是通过构建机器人外表面多个附有螺旋肋铜瓦的凸起外形，与管壁形成多个楔形角，通过流体的多楔形效应原理实现胶囊机器人的运动控制，通过机器人多块附有螺旋肋铜瓦的离心力与微弹性铰链元件的刚度调整胶囊机器人与柔弹性管壁的接触程度，通过两磁极圆环产生旋转磁场，来实现胶囊机器人游动速度的调整和控制。本发明的效果和益处是机器人的驱动效率高，可靠性和实用性好，能实现胶囊机器人在柔弹性管壁内的垂直游动，柔弹性壁环境内的适应性好，管径适用范围大，控制简便易行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101610021A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910012658.3
申请日：2009-07-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种采用管式定子永磁同步电机的驱动装置，属于电力驱动领域。该驱动装置以3为倍数的铁芯单元用固定螺栓及压板压紧在固定盘上，构成组合式定子铁芯管并设有冷却回路，在壳体的内壁与夹紧套之间设有油腔。转子至少设有一个由外转子和内转子组成的能容纳组合式定子铁芯管的环形腔，在外转子的内表面、内转子的外表面上设有永磁材料，永磁材料与组合式定子铁芯管之间均留有磁场气隙。当定子铁芯单元绕组通以三相交流电时，铁芯单元的内外两侧产生S、N磁场，转子就产生旋转力矩，输出功率。夹紧套在压力油的作用下产生变形，能产生使转子制动的摩擦力。该驱动装置输出功率大，效率高，易于实现低速大扭矩，有冷却通道，散热条件好。
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公开(公告)号：CN101297756A
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200810011952.8
申请日：2008-06-19
Applicant: 大连理工大学
IPC: A61B5/06
Abstract: 本发明属于医学工程技术领域，公开了一种分别向三轴正交嵌套的亥姆霍兹线圈装置施加方位角可调整的直流叠加磁场，借助体内微型机器人嵌入无线视觉传输系统与磁检测相结合的途径实现内嵌径向磁化钕铁硼磁体螺旋旋进医疗微型机器人在体内姿态定位的基本方法。其特征是借助机器人嵌入无线视觉系统观察到小磁针随外磁场转动到与机器人轴线重合时，便能将复杂的姿态方位角检测问题转化为外加直流磁场方位角数值可直接读取的已知变量。本发明的有益效果是避免了传统方法需要多个传感器进行检测和复杂的运算过程，以非接触方式快捷的检测出机器人在体内的姿态方位角，为产生相应方位角的旋转磁场提供位姿参数，提高了机器人在弯曲环境内的可操作性。
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公开(公告)号：CN111604935B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010484343.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种电磁驱动两自由度球型机器人手腕及其控制方法，具体为一种通过相同转动中心的内、外部万向节两个输出端同轴连接所构成随动机构内置径向磁化永磁体在空间万向旋转磁场同轴随动磁矩直接驱动下实现侧摆、俯仰二自由度转动的机器人高集成主动球型手腕装置。本发明克服了复杂传动机械手腕的弊端，手腕传动系统结构简单轻便、传动效率高、系统静态及动态性能好、控制响应速度快。本发明可克服了现有球形电磁驱动关节三维复杂磁场的建模难题，实现球形电磁驱动关节磁场精确建模和电磁耦合和力学耦合的精准解耦，显著提高电磁驱动球形关节控制的响应灵敏度和定位精度。
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公开(公告)号：CN109770836A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910227499.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种双半球型胶囊机器人弯曲肠道内双图像视觉导航方法，属于自动化工程技术领域。该方法在利用调姿模态时双半球型胶囊机器人轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性以确定其轴线的侧摆俯仰角的基础上，通过同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头拍摄的两幅连续图像确定摄像机框架绕双半球型胶囊机器人轴线的自转角，进而确定摄像机姿态；再利用万向旋转磁场的均匀性，结合姿态信息通过坐标转换确定在固定坐标系内弯曲肠道图像暗区质心相对于双半球型胶囊机器人的方向向量，实现万向旋转磁场对双半球型胶囊机器人在弯曲肠道内的导航。本发明无需加装任何传感器或装置，也避免使用复杂三维重建技术，即可实现双半球型胶囊机器人在肠道内的导航。
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公开(公告)号：CN108877193A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811075415.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种用于水下结构姿态测量实时传输传感器，其属于海洋工程信息采集领域。该传感器利用倾角传感器进行水下结构姿态信息采集，通过水下声学系统（含声学发射单元和甲板接收单元）对数据进行实时传输，水下供电系统对传感器模块和传输模块提供电力，整体完成水下结构姿态信息的采集和实时传输。数据采集系统和水下发送单元采用防水接口与水下供电系统相连；甲板接收单元通过在线方式供电，并通过数据线连接客户端进行数据实时保存、显示等管理工作；水下供电系统采用的是高能电池串联而成，通过电池管理及电源模块对数据采集系统和水下发送单元进行分压供电，实现水下结构姿态测量和测量信息的声学实时传输。
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