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公开(公告)号：CN110621456B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201880031859.5
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
Abstract: 本发明的动力传递系统(10)具备：使作为从输入部(21)向输出部(22)的传递动力的上限值的扭矩极限值可变的可变扭矩限制器(16)；检测输入部(21)的位移状态的输入侧位移传感器(17A)；检测输出部(22)的位移状态的输出侧位移传感器(17B)；以及基于传感器(17A、17B)的检测结果进行动力的传递控制的控制装置(19)。控制装置(19)具有在传递动力超过扭矩极限值时切断动力的传递的安全对策用控制功能(25)、在进行示教时切断动力的传递的示教用控制功能(26)、和通过考虑了机器人臂(11)的目标动作和构造的运算来求出传递动力的目标值，并进行扭矩极限值的调整，以能够进行该目标值下的动力传递的动作用控制功能(27)。
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公开(公告)号：CN110621456A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880031859.5
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
Abstract: 本发明的动力传递系统(10)具备：使作为从输入部(21)向输出部(22)的传递动力的上限值的扭矩极限值可变的可变扭矩限制器(16)；检测输入部(21)的位移状态的输入侧位移传感器(17A)；检测输出部(22)的位移状态的输出侧位移传感器(17B)；以及基于传感器(17A、17B)的检测结果进行动力的传递控制的控制装置(19)。控制装置(19)具有在传递动力超过扭矩极限值时切断动力的传递的安全对策用控制功能(25)、在进行示教时切断动力的传递的示教用控制功能(26)、和通过考虑了机器人臂(11)的目标动作和构造的运算来求出传递动力的目标值，并进行扭矩极限值的调整，以能够进行该目标值下的动力传递的动作用控制功能(27)。
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公开(公告)号：CN110637170B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201880031588.3
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
IPC: F16D7/02 , F16D27/112 , F16D27/12
Abstract: 本发明的扭矩限制器(10)具备与输入侧的驱动装置M相连的输入部(11)和与输出侧的机器人臂(A)相连的输出部(12)。输入部(11)以及输出部(12)具有通过调整它们之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和不相互连接的非连接状态地使输入部(11)以及输出部(12)远离或接近的连结构造。该连结构造包括通过调整施加电压而能够调整磁力的电磁铁(17)，在施加电压为零时设定为所述连接状态，并且在规定的值的施加电压下成为非连接状态，当从该非连接状态起增大施加电压时，成为连接状态，输入部(11)及输出部(12)的接合力增大而使扭矩极限值上升。
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公开(公告)号：CN110637170A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880031588.3
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
IPC: F16D7/02 , F16D27/112 , F16D27/12
Abstract: 本发明的扭矩限制器(10)具备与输入侧的驱动装置M相连的输入部(11)和与输出侧的机器人臂(A)相连的输出部(12)。输入部(11)以及输出部(12)具有通过调整它们之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和不相互连接的非连接状态地使输入部(11)以及输出部(12)远离或接近的连结构造。该连结构造包括通过调整施加电压而能够调整磁力的电磁铁(17)，在施加电压为零时设定为所述连接状态，并且在规定的值的施加电压下成为非连接状态，当从该非连接状态起增大施加电压时，成为连接状态，输入部(11)及输出部(12)的接合力增大而使扭矩极限值上升。
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