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公开(公告)号：CN115816437A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211092752.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种智能核酸采样机器人系统，包括主控系统模块、立体视觉系统模块、机械臂，包括以下技术步骤：步骤(1)：利用立体视觉系统模块扫描识别人脸图像，并将人脸图像信息传输给主控系统模块；步骤(2)：主控系统模块利用人脸关键点位置定位算法进行空间坐标运算，并根据计算得出的坐标，采用RRT算法，规划机械臂运动轨迹及空间位置；步骤(3)：主控系统模块操控机械臂按照规划轨迹采样咽拭子。本发明采用人脸关键点定位算法，极大的优化了嘴部、口腔定位问题，准确识别，定位目标高效，安全可靠。机械臂路径规划采用RRT算法灵活性高，效率高，适用于机械臂在空间中选用最短路径精准采样。
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