公开(公告)号：CN113515147B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202110876409.X

申请日：2021-07-29

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张倩 ,  吴旭 ,  王群京 ,  杨衡 ,  符梦虎

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种双轴跟踪转台伺服系统改进自抗扰控制器，包括：改进跟踪微分器、改进扩张状态观测器及状态误差反馈控制律；改进跟踪微分器基于转台设定角位置θref经过安排过渡过程提取微分信号，获得角位置的估计信号v1和微分信号v2；扩张状态观测器的两个输出量分别为角位置估计z1和角速度估计z2，采用Elastoplastic摩擦模型描述伺服转台系统运行中存在的非线性摩擦扰动，并将其不可测部分作为新的状态量z3用以实时估计和补偿；分别将v1、v2与z1、z2作比较，获得角位置和角速度误差信号；最后基于误差信号设计状态误差反馈控制律，实现伺服转台平稳精确跟踪。

公开(公告)号：CN116661311A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310578753.X

申请日：2023-05-22

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张倩 ,  杨衡 ,  陈帝江 ,  叶超 ,  符梦虎 ,  宋金星 ,  刘超辉 ,  马倩倩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，为了克服由传感器的制造差异、环境变化或其他原因导致的参数不确定性，建立了机电伺服系统的切换模型。为了解决切换模型的抖振问题，将建立的模型可能变化的参数设为未知参数，在参数辨识中引入平坦性理论，对各个子模型的参数同时进行辨识，使得各个子模型在能保证模型精度的同时，满足平坦性条件。本发明可以有效克服切换模型理论在机电伺服系统应用中的局限。

公开(公告)号：CN116382151A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310123637.9

申请日：2023-02-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张倩 ,  刘超辉 ,  叶超 ,  王群京 ,  陈帝江 ,  杨衡 ,  符梦虎 ,  宋金星 ,  马倩倩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种抑制多种非线性扰动的模型预测控制方法及装置，首先搭建了伺服系统的状态空间模型，并且对该模型的约束条件与非线性扰动约束条件进行了分析；其次，通过对系统模型的优化与改进，使各种非线性扰动可以直接融入本文设计的新型预测控制策略中；为了更好的处理伺服系统动态模型的各种非线性扰动，对约束条件进行了调整将其转化为一个新的代价函数，相比于传统的约束条件与代价函数更契合实际伺服系统动态模型；然后设计控制律并且分析了稳定性。本发明提出的模型预测控制(Model Predictive Control)MPC控制方法具有高精度的速度跟踪能力和和抗干扰能力，对多种非线性扰动的耦合效应具有良好的补偿效果，具有精度高速度快鲁棒性强的特性。

公开(公告)号：CN113515147A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110876409.X

申请日：2021-07-29

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张倩 ,  吴旭 ,  王群京 ,  杨衡 ,  符梦虎

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种双轴跟踪转台伺服系统改进自抗扰控制器，包括：改进跟踪微分器、改进扩张状态观测器及状态误差反馈控制律；改进跟踪微分器基于转台设定角位置θref经过安排过渡过程提取微分信号，获得角位置的估计信号v1和微分信号v2；扩张状态观测器的两个输出量分别为角位置估计z1和角速度估计z2，采用Elastoplastic摩擦模型描述伺服转台系统运行中存在的非线性摩擦扰动，并将其不可测部分作为新的状态量z3用以实时估计和补偿；分别将v1、v2与z1、z2作比较，获得角位置和角速度误差信号；最后基于误差信号设计状态误差反馈控制律，实现伺服转台平稳精确跟踪。