公开(公告)号：CN107363825A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710738858.1

申请日：2017-08-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 刘方 ,  段明辉 ,  胡泽雄

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，包括机械臂的肩部、大臂、前臂以及手爪。本发明2R机械臂装置肩部和肘部均由肩部电机驱动，肩部电机输出端与肩部XB1单级谐波传动减速的波发生器相连接，刚轮固定，柔轮作为输出驱动肩部关节自由度，同时电机输出轴通过同步带将力矩传递给肘部关节，肘部关节使用结构紧凑的XBF相位调节谐波传动减速器，输入刚轮与大臂固定，波发生器作为输入，输出刚轮作为输出，驱动前臂随之摆动。手爪由42步进电机、丝杆螺母副和连杆机构组成，可以实现夹持动作。本发明具有结构紧凑、重量轻、能耗小、灵活度高、控制容易、可靠性高、通用性强的特点，适用于一些简单的人形机器人以及欠驱动机械臂应用。

公开(公告)号：CN107363825B

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201710738858.1

申请日：2017-08-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 刘方 ,  段明辉 ,  胡泽雄

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，包括机械臂的肩部、大臂、前臂以及手爪。本发明2R机械臂装置肩部和肘部均由肩部电机驱动，肩部电机输出端与肩部XB1单级谐波传动减速的波发生器相连接，刚轮固定，柔轮作为输出驱动肩部关节自由度，同时电机输出轴通过同步带将力矩传递给肘部关节，肘部关节使用结构紧凑的XBF相位调节谐波传动减速器，输入刚轮与大臂固定，波发生器作为输入，输出刚轮作为输出，驱动前臂随之摆动。手爪由42步进电机、丝杆螺母副和连杆机构组成，可以实现夹持动作。本发明具有结构紧凑、重量轻、能耗小、灵活度高、控制容易、可靠性高、通用性强的特点，适用于一些简单的人形机器人以及欠驱动机械臂应用。

公开(公告)号：CN206497540U

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201720163818.4

申请日：2017-02-23

Applicant: 安徽大学

Inventor： 段明辉 ,  雷小宝 ,  赵吉文 ,  胥国勇 ,  田荣兴 ,  雷晓明 ,  崔亚磊 ,  胡坤

IPC: G08B13/183 ,  G08B13/16 ,  G08B13/191

Abstract: 本实用新型公开了一种基于空间传感器阵列的工业现场安全管理装置，包括工业生产核心区周围内布置的四根立式支架，四根所述立式支架上均设有两层传感器放置平台，上层所述传感器放置平台上设有激光传感器的接收管、舵机与超声波传感器组合模块、激光传感器的发射管，下层所述传感器放置平台上设有两个人体热释电传感器，两个所述人体热释电传感器之间设有两块隔板。本实用新型通过多种高精度传感器构成的空间传感器阵列、人工智能选择平台、自动控制系统以及自动化工业机器四者的通信和配合来保证工业现场中人员不受到机器的误伤，并且保证机器不受损坏，促进工业机器人更广泛地用于工业领域生产、提高工业生产效率的目的。