公开(公告)号：CN115626217B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211629582.0

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 何舒平 ,  石全刚

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的跟踪控制方法，通过建立线控转向系统模型，对不确定性参数等效转动惯量和等效阻尼系数进行处理，得到集总不确定性，将扩张状态观测器的目标设置为估计线控转向系统的集总不确定性，设计扩张状态观测器跟踪控制算法，再设计控制器使得前轮转向角跟踪驾驶员给出的方向盘命令，定义转角跟踪误差和分数阶滑模面，得到基于扩张状态观测器的分数阶滑模控制器，通过构造Lyapunov函数，使分数阶滑模控制器满足线控转向系统的渐进稳定条件，从而在系统参数摄动或者有外界干扰时仍能有良好控制效果。

公开(公告)号：CN115626217A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211629582.0

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 何舒平 ,  石全刚

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的跟踪控制方法，通过建立线控转向系统模型，对不确定性参数等效转动惯量和等效阻尼系数进行处理，得到集总不确定性，将扩张状态观测器的目标设置为估计线控转向系统的集总不确定性，设计扩张状态观测器跟踪控制算法，再设计控制器使得前轮转向角跟踪驾驶员给出的方向盘命令，定义转角跟踪误差和分数阶滑模面，得到基于扩张状态观测器的分数阶滑模控制器，通过构造Lyapunov函数，使分数阶滑模控制器满足线控转向系统的渐进稳定条件，从而在系统参数摄动或者有外界干扰时仍能有良好控制效果。