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公开(公告)号：CN103780188B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410035175.6
申请日：2014-01-23
Applicant: 安徽大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于动态摩擦补偿的永磁球形电机转子自适应控制系统，其特征是：以永磁球形电机转子为被控对象，设置控制系统包括参数自适应调整模块、动态摩擦状态观测模块、动态摩擦前馈补偿模块和计算力矩模块。参数自适应调整模块采用自适应算法实时计算获得计算力矩模块和动态摩擦前馈补偿模块的调整参数；动态摩擦状态观测模块由两个动态项不同的状态观测器构成，实时计算动态摩擦模型中的状态量估计值；动态摩擦前馈补偿模块实时计算获得摩擦补偿力矩τfc；计算力矩模块计算获得主控制力矩τc；设置被控对象的总控制力矩τ为：τ=τfc+τc。本发明实现了永磁球形电机转子的动态摩擦补偿，从而提高控制精度，减少起动力矩。
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公开(公告)号：CN105207560A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510563213.X
申请日：2015-09-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了异步电机-斜流泵系统建模方法，包括：(1)、首先采用水电比拟法得到所述斜流泵的等效电路图，然后将所述斜流泵的等效电路图简化成T型等效电路，并在dq旋转正交坐标系下得出所述斜流泵的数学模型，从而推导出所述斜流泵输入的有功功率Nmfp。(2)、根据异步电机的物理模型，在dq旋转正交坐标系下建立由状态方程表达的异步电机数学模型，并最终推导出异步电机输出的电磁功率Pem。(3)、基于斜流泵叶轮与异步电机转子的机械功率平衡建立异步电机-斜流泵系统模型。本发明可用于斜流泵的建模分析以及异步电机-斜流泵系统的功率匹配分析。
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公开(公告)号：CN104915481A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271696.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟样机建模和周期性规划的球形电机协同控制系统，首先基于虚拟样机技术，逐步建立模拟实际样机的球形电机转子动力学模型。并通过可视化仿真，揭示该动力学模型在空载、考虑重力和摩擦等典型工况下的运动规律，进而完成所述球形电机转子动力学模型的优化。其次采用傅里叶级数设置球形电机转子的驱动力矩函数，实现两种基于周期性规划的典型工况运动。最后以轨迹跟踪控制为目标，基于接口模块搭建协同控制平台，实现球形电机转子动力学系统的滑模控制。本发明将虚拟样机建模技术和控制系统仿真技术相结合，大大简化球形电机转子动力学系统的调试过程，并可推广应用到其它复杂机电系统的研究领域。
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公开(公告)号：CN103780188A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410035175.6
申请日：2014-01-23
Applicant: 安徽大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于动态摩擦补偿的永磁球形电机转子自适应控制系统，其特征是：以永磁球形电机转子为被控对象，设置控制系统包括参数自适应调整模块、动态摩擦状态观测模块、动态摩擦前馈补偿模块和计算力矩模块。参数自适应调整模块采用自适应算法实时计算获得计算力矩模块和动态摩擦前馈补偿模块的调整参数；动态摩擦状态观测模块由两个动态项不同的状态观测器构成，实时计算动态摩擦模型中的状态量估计值；动态摩擦前馈补偿模块实时计算获得摩擦补偿力矩τfc；计算力矩模块计算获得主控制力矩τc；设置被控对象的总控制力矩τ为：τ=τfc+τc。本发明实现了永磁球形电机转子的动态摩擦补偿，从而提高控制精度，减少起动力矩。
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