公开(公告)号：CN108942923A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810643216.8

申请日：2018-06-21

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 章平 ,  石钊 ,  刘涛 ,  范莉莉 ,  修宇 ,  戴家树 ,  张满青 ,  朱得元 ,  唐辉

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697

Abstract: 本发明公开了一种机械臂抓取控制方法，所述方法包括，S1、通过全方位自由度的单目相机采集四周物体的图像信息，根据四周物体的图像信息识别出目标物体及其方位；S2、控制伺服控制系统调整方位信息，将机械臂的方位调整与目标物体一致，并沿着目标物体方位接近目标物体；S3、靠近目标物体的同时采用设置在机械臂上的双目视觉系统对目标物体进行识别和定位；S4、在达到物体抓取距离时，控制机械臂抓取物体。本发明的优点在于：识别更为准确，在前期更加方便快速确定目标物体的方位，在后期通过双目系统精确定位接近目标物体，使得抓取结果更加准确，同时单目+双目组成三目视觉系统对形状进行分析，选择最优抓取方位，抓取成功率也有所提高。

公开(公告)号：CN107358693A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710536758.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 刘涛 ,  章平 ,  范莉莉 ,  石钊 ,  储绍坤 ,  朱得元 ,  吴猛

IPC: G07C9/00 ,  H04L29/06

CPC classification number: G07C9/00309 ,  G07C9/00571 ,  G07C2009/00412 ,  G07C2209/02 ,  H04L63/0442 ,  H04L63/0823 ,  H04L63/083

Abstract: 本发明公开了一种智能锁及开锁方法，智能锁包括客户端、wifi模块、嵌入式系统、电动门锁装置、外部锁体，所述客户端通过wifi模块连接嵌入式系统，其用于与客户端之间完成身份验证；所述嵌入式系统与电动门锁装置连接，其用于发出开门、锁门信号至电动门锁装置；所述电动门锁装置与外部锁体连接，其用于与外部锁体连接完成解锁上锁门锁。本发明的优点在于：通过手机客户端与嵌入式系统进行通信连接，进而完成手机控制门锁的上锁和解锁，方便简单而且安全性高；同时在上锁和解锁时，通过摄像头拍摄门前的图像数据，可以作为远程查看，增加安全性能；通过增加客户端与嵌入式系统之间的加密验证方法，提高手机客户端控制门锁的安全性能，方便实用。

公开(公告)号：CN207888648U

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201721544928.1

申请日：2017-11-18

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 张满青 ,  石钊 ,  朱得元 ,  唐辉 ,  周宇 ,  修宇 ,  章平 ,  范莉莉 ,  刘涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂控制系统，包括机械臂、控制系统和设置在机械臂端部的抓手，所述的机械臂设置在基座上，所述的基座上设置支撑杆，所述的支撑杆的端部设置全方位自由单目相机，所述的机械臂的端部设置双目相机系统，所述的全方位自由单目相机、双目相机系统分别连接控制系统，所述的控制系统分别连接机械臂驱动机构、全方位自由单目相机驱动机构、抓手驱动机构。本实用新型的优点在于：通过全方位自由度相机检测目标物体的位置，控制基座向物体移动，在接近物体后，通过双目相机测距精确识别目标物体的位置，控制机械臂移动，从而实现精准地物体抓取操作。

公开(公告)号：CN207276992U

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201720974476.4

申请日：2017-08-07

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 朱得元 ,  石钊 ,  陈旭 ,  刘涛 ,  范莉莉 ,  章平

IPC: D06F17/06 ,  D06F17/10 ,  D06F15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种洗衣机，包括机体，机体内设有洗涤室、波轮盘和带动波轮盘旋转的旋转机构，所述洗涤室内顶壁设有齿状搓衣顶，所述机体内还设有用于带动波轮盘在洗涤室内升降运动的升降机构。本实用新型在相同功耗下，本洗衣机能够更好的洗净衣物。

公开(公告)号：CN206991404U

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201720798574.7

申请日：2017-07-04

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 石钊 ,  储绍坤 ,  朱得元 ,  吴猛 ,  章平 ,  范莉莉 ,  刘涛

IPC: G07C9/00 ,  H04L29/06

Abstract: 本实用新型公开了一种智能锁，包括客户端、wifi模块、嵌入式系统、电动门锁装置、外部锁体，所述的客户端通过wifi模块连接嵌入式系统，其用于与客户端之间完成身份验证；所述的嵌入式系统与电动门锁装置连接，其用于发出开门、锁门信号至电动门锁装置；所述的电动门锁装置与外部锁体连接，其用于与外部锁体连接完成解锁上锁门锁。本实用新型的优点在于：通过手机客户端与嵌入式系统进行通信连接，进而完成手机控制门锁的上锁和解锁，方便简单而且安全性高；同时在上锁和解锁时，均会通过摄像头拍摄门前的图像数据，可以作为远程查看，增加安全性能；同时为了防止出现手机没电的情况带来的麻烦，本技术方案设置有指纹解锁模块，可以通过指纹解锁。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利