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公开(公告)号：CN107951634A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711171490.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自助式爬楼梯轮椅驱动系统，其包括：基于DSP控制器的指令发出手柄、爬楼驱动系统和平地驱动系统，所述爬楼系统包括第一调节按钮、用于控制履带电机的第一驱动控制器；所述平地驱动系统包括第二调节按钮、第三调节按钮、分别用于控制轮椅左主动轮电机的第二驱动控制器和控制右主动轮电机的第三驱动控制器；其中，所述履带电机、左主动轮电机及右主动轮电机均通过由直流电源通过逆变电路所转换的交流电源供电，所述第一驱动控制器、第二驱动控制器及第三驱动控制器均通过D/A转换器与所述DSP控制器连接。本发明采用闭环控制策略，通过电流环、位置环及速度环的三环反馈控制，能够使爬楼轮椅的控制精度大大提高。
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公开(公告)号：CN107951634B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201711171490.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自助式爬楼梯轮椅驱动系统，其包括：基于DSP控制器的指令发出手柄、爬楼驱动系统和平地驱动系统，所述爬楼系统包括第一调节按钮、用于控制履带电机的第一驱动控制器；所述平地驱动系统包括第二调节按钮、第三调节按钮、分别用于控制轮椅左主动轮电机的第二驱动控制器和控制右主动轮电机的第三驱动控制器；其中，所述履带电机、左主动轮电机及右主动轮电机均通过由直流电源通过逆变电路所转换的交流电源供电，所述第一驱动控制器、第二驱动控制器及第三驱动控制器均通过D/A转换器与所述DSP控制器连接。本发明采用闭环控制策略，通过电流环、位置环及速度环的三环反馈控制，能够使爬楼轮椅的控制精度大大提高。
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公开(公告)号：CN108245330A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711225979.2
申请日：2017-11-29
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种带有爬楼功能的轮椅，其包括座椅机构、座椅升降机构、履带驱动机构及平地驱动机构，其中，所述座椅升降机构对称设于座椅面板两侧的座椅框架上，所述座椅升降杆顶部连接座椅面板，所述座椅液压缸固定安装于座椅框架上；所述履带驱动机构包括履带、行走机构平台及履带升降机构，履带升降机构的履带升降杆底部连接行走机构平台，履带液压缸固定于座椅框架底部；所述平地驱动机构包括一对后轮以及一对前轮，所述前轮通过前轮轴以及前轮支架固定在座椅框架下，所述后轮通过后轮驱动电机驱动。本发明通过液压机构完成爬楼过程与平地驱动过程的交替，使得轮椅的爬楼和平地转换更为平滑和方便，并具有结构简单、使用方便的特点。
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