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公开(公告)号：CN117762073A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311791650.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统及方法，包括欠驱动倒立摆平台、上位机、变结构自抗扰控制器、光电编码器、数字信号处理器、伺服驱动器和直流驱动电机，所述欠驱动倒立摆平台用于控制自不稳定的摆杆，所述上位机用于实时对倒立摆平台的摆杆和滑块位移数据进行记录，并实时传输倒立摆平台所需数据，所述变结构自抗扰控制器用于对欠驱动倒立摆平台的稳定性进行控制；本发明实现了在欠驱动控制系统的电机受到突发扰动时具有较强的抗干扰能力，且电机的速度能及时地恢复，结合构建的线性跟踪微分器、扩张状态观测器和扩张状态观测器能很好的削弱系统抖振，提高了系统的响应速度和抗干扰性能，适合被广泛推广和使用。
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