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公开(公告)号：CN110670884A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910922595.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法，1、灌浆机器人系统通过BIM信息模型对进浆口和出浆口位置进行粗略定位；2、机器人运动至机械手作业范围并控制机械手带动灌浆管移动；3、当机械手到达灌浆口附近后，电控箱通过设置在机械手上的摄像头检测到灌浆口的准确位置，驱动机械手将灌浆管插入灌浆口；4、启动灌浆操作，灌浆机器人系统通过处理液位计和泥浆流量计检测的数据来判断是否继续灌浆，控制灌浆的启停；5、灌浆结束后，灌浆机器人系统驱动进浆口机械手和出浆口机械手回退，并驱动封堵机械手夹取柱塞对进浆口和出浆口进行封堵。节省了大量的人力和物力，提高灌浆成功率，保证灌浆质量的稳定性和可控性。
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公开(公告)号：CN110670884B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910922595.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法，1、灌浆机器人系统通过BIM信息模型对进浆口和出浆口位置进行粗略定位；2、机器人运动至机械手作业范围并控制机械手带动灌浆管移动；3、当机械手到达灌浆口附近后，电控箱通过设置在机械手上的摄像头检测到灌浆口的准确位置，驱动机械手将灌浆管插入灌浆口；4、启动灌浆操作，灌浆机器人系统通过处理液位计和泥浆流量计检测的数据来判断是否继续灌浆，控制灌浆的启停；5、灌浆结束后，灌浆机器人系统驱动进浆口机械手和出浆口机械手回退，并驱动封堵机械手夹取柱塞对进浆口和出浆口进行封堵。节省了大量的人力和物力，提高灌浆成功率，保证灌浆质量的稳定性和可控性。
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公开(公告)号：CN110415292A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910850083.6
申请日：2019-09-02
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种圆环标识的运动姿态视觉测量方法及其应用，该方法通过采用一台已知内部参数的相机，拍取一张已知内外圆半径的圆环标识图片，然后进行图像区域分割处理，提取图片中圆环曲线的边缘点，接着根据提取的边缘点拟合得到圆环曲线的二次型参数矩阵，以结合射影几何原理计算出真实圆心像点，最后根据真实圆心像点求出消隐线方程，依据曲线二次型和消隐线理论最终解算出圆环标识的转动参数和平移参数，即运动姿态。本发明相比现有技术具有以下优点：该方法能够获得较高精度的运动姿态参数，不但证明了使用单目视觉进行运动姿态测量的可行性和有效性，也为实际应用提供了一套高效、高精度、低成本的测量方案。
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公开(公告)号：CN111521204B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010196630.6
申请日：2020-03-19
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明提出了一种基于绝对位置旋转型编码器的角位移视觉测量方法，该方法采用边沿高度连续变化且与角度成正比关系的绝对位置旋转型编码器，用激光笔平行于旋转型编码器中心轴照射并使得激光点落在边沿上，然后采用一台已知内部参数的相机从任意角度拍摄，保证完整拍到激光点即可，接着运用图像处理技术得到激光点的像点，再根据系统标定结果和相机成像模型解算出激光点在世界坐标系下的位置，最后根据比例关系即可换算出当前此旋转型编码器旋转的角位移。本发明相比现有技术具有以下优点：该方法能够解决掉电情况下绝对角位移丢失情况，且可提供一种非接触、高分辨率、高精度的角位移测量方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111521204A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010196630.6
申请日：2020-03-19
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种绝对位置旋转型编码器的角位移视觉测量方法，该方法采用边沿高度连续变化且与角度成正比关系的绝对位置旋转型编码器，用激光笔平行于旋转型编码器中心轴照射并使得激光点落在边沿上，然后采用一台已知内部参数的相机从任意角度拍摄，保证完整拍到激光点即可，接着运用图像处理技术得到激光点的像点，再根据系统标定结果和相机成像模型解算出激光点在世界坐标系下的位置，最后根据比例关系即可换算出当前此旋转型编码器旋转的角位移。本发明相比现有技术具有以下优点：该方法能够解决掉电情况下绝对角位移丢失情况，且可提供一种非接触、高分辨率、高精度的角位移测量方案。
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公开(公告)号：CN211007693U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921625205.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统，包括钢筋套筒和灌浆管，所述钢筋套筒设置有出浆口和进浆口，所述出浆口和进浆口分别通过灌浆管与泥浆罐连通，还包括机械手，所述机械手设置有摄像头，所述出浆口设置有出浆口泥浆流量计且所述进浆口设置有进浆口泥浆流量计，所述泥浆罐设置有液位计，所述出浆口和进浆口通过机械手抓取的柱塞进行封堵。利用该灌浆系统和机构，相较于传统的人工灌浆方式，节省了大量的人力和物力。同时，可以提高灌浆成功率，保证灌浆质量的稳定性和可控性。
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公开(公告)号：CN210588918U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921410085.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种轴类零部件自动装夹装置，本实用新型涉及装夹设备技术领域；底座的中间开设有限位槽，限位槽中前后对称设置有底柱，前后的底柱利用丝杆螺母旋接在双向丝杆上，双向丝杆设于限位槽中，双向丝杆的一端与限位槽的内壁旋接，另一端穿过限位槽后，与一号驱动电机的输出轴连接，底柱左右侧壁活动设置在限位槽中，所述的底柱的上方活动插设有连接柱，连接柱上开设有数个销孔，所述的底柱上穿设有定位销，定位销与销孔相活动插设，前侧的底柱与后侧的底柱之间的限位槽中固定有托盘，自动调节固定好轴类零部件，该装置制造方便，便于使用，并且该装置中采用球头，可避免损坏零部件，操作简单，实用性更强。
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公开(公告)号：CN210242711U
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201921444650.X
申请日：2019-09-02
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度可调三维轮廓检测装置，包括多自由度可调支架和光栅投影测量部件，光栅投影测量部件包括CCD相机和投影仪，其特征在于：多自由度可调支架包括三自由度运动模组和相机角度调整模组，CCD相机安装在相机角度调整模组上，相机角度调整模组与投影仪一同安装于三自由度运动模组的自由端上。本实用新型相比现有技术具有以下优点：xyz方向和底盘的旋转可调，CCD摄像机和投影仪之间的横向距离可调，可精确调整CCD摄像机与投影仪之间的夹角，能以适应多种尺寸规格及不同表面特征的被测零部件三维轮廓检测需求，有较强适应性；此外本装置整体结构紧凑，操作简便，所含组件较少，易于制造，成本较低。
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公开(公告)号：CN213067476U
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202022027148.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本实用新型涉及一种三维测量系统的图像采集装置。该三维测量系统的图像采集装置，包括双目测量外壳，所述双目测量外壳的一侧外表面设置有两组红外相机，所述双目测量外壳的上端外表面设置有防护机构，所述防护机构包括防护外壳，所述防护外壳的内部设置有风管，所述防护外壳的一侧连接有出风外壳，所述防护外壳的另一侧连接有抽风机构，所述风管的进风端与所述抽风机构的出风口连通，所述出风外壳的下端面开设有风口，所述风管的出风端与风口连通；该三维测量系统的图像采集装置，结构简单，操作方便，使用灵活，可以有效的防护红外相机的镜头，提高装置的使用寿命，便于推广使用。
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