公开(公告)号：CN116433550A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310428260.8

申请日：2023-04-20

Applicant: 宜宾电子科技大学研究院

Inventor： 李浩 ,  周倩芸 ,  李章平 ,  张林 ,  吴相伶 ,  何厅厅 ,  何建

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/11 ,  G06V10/74 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开一种管道内相似图像去重的方法、计算机装置及存储介质，涉及图像处理技术领域，拟解决现有图像去重方法要求苛刻且不具有鲁棒性对地下管道环境数据处理效果不佳的问题；本发明先实时检测管道内缺陷区域；再校验缺陷种类判定与相对位置；而后裁剪缺陷区域；之后融合判定相似性；最后依据相似图像集进行清晰度排序与去重；本发明可以针对相似图像进行去重，并不需要图像数据库中有相同的图像，可以很好地解决城市地下管道环境数据存在冗余的问题，有重要的实用价值，并且结合AI深度模型与两种传统相似度的融合计算方法，准确地实现了地下管道的相似图像的去重，且对图像的刚体变换具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117308940A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202310592365.7

申请日：2023-05-24

Applicant: 宜宾电子科技大学研究院

Inventor： 廖意铭 ,  李浩 ,  曾铭鸿 ,  谢川 ,  李章平 ,  吴相伶 ,  何建

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种野外机器人自主导航方法及野外自主导航机器人，属于机器人自主导航技术领域。本发明解决了现有的自主导航方案规划路径时并未考虑机器人底盘能力，可能会导致机器人倾覆的问题，通过对机器人机身搭载的激光雷达得到的原始点云进行点云分割，识别并分割出环境中的岩石、墙壁、灌木等地形；同时本发明还在分割后的点云基础上通过地形可通行性分析，生成2D+2.5D混合地图，在考虑了机器人的底盘能力上，使用混合A*算法实现机器人自主导航。本发明在考虑2.5D地图的基础上，加入了2D地图的障碍物表示，进一步提高了安全性，能够很好地发挥机器人底盘的运动能力，规划路径更适合机器人跟踪，提高了机器人野外导航的安全性和效率。