公开(公告)号：CN116495113A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310490245.6

申请日：2023-05-04

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 乜云利 ,  杜立彬 ,  崔志建 ,  高洁艳 ,  王青东

IPC: B63B23/40

Abstract: 本发明公开一种海上无人系统自主布放回收方法，包括以下步骤：a1将海上无人系统放置到水面移动托体上，将水面移动托体通过提升架与系缆固定，系缆与提升吊机连接；a2通过提升吊机将携带有海上无人系统的水面移动托体升起，并移动到母船平台舷外，然后控制水面移动托体下降至水面；a3控制海上无人系统与水面移动托体相脱离；a4通过提升吊机将水面移动托体回收到母船平台。同上，通过水面移动托体和提升吊机将海上无人系统回收至母船平台。本发明方法通过可吊放的水面移动托体对海上无人系统进行布放与回收，能够适应母船更高航速和更加复杂海况下的布放与回收需求，并具有布放回收速度快，效率高，自主化程度高，无需操作人员的介入等优势。

公开(公告)号：CN116062110A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211098197.8

申请日：2022-09-05

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王胜利 ,  董文辉 ,  王磊 ,  马卫状 ,  杨继超 ,  王青东

IPC: B63B49/00

Abstract: 本发明涉及船用设备技术领域，特别涉及一种高通用性船舷悬挂安装的多波束设备安装支架、方法，U形夹具倒立设置，包括顶壁、短侧壁和长侧壁，所述安装竖管底部固定在所述固定法兰盘的中央，管身通过锁扣半圆结构连接所述长侧壁，短侧壁和长侧壁之间设有所述船舷夹持平台，顶壁顶部设有所述姿态传感器固定支架和天线固定支架；船舷夹持平台夹持在所述船舷上，长侧壁位于船舷外侧，短侧壁位于船舷内侧。本发明夹板可自由调整，通过四个推杆螺丝的调整，使夹板呈现多样化的固定形式；船舷外的一侧螺丝仅进行大致的预调整，具体细节调整可仅在甲板上完成；维持了天线、姿态传感器和多波束设备之间定量的位置关系，利于刚性几何关系的保持。

公开(公告)号：CN119182460B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411699830.8

申请日：2024-11-26

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 罗汉江 ,  李响 ,  陶航 ,  董鹏燕 ,  董配军 ,  王青东 ,  陈雪

IPC: H04B10/2581 ,  H04B11/00 ,  H04B13/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/38 ,  H04W40/20 ,  H04W40/04 ,  G06N3/092 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多AUV声光多模协同搜索方法，属于海洋环境协同搜索技术领域，在任务区域中部署多个AUV，并将任务区域离散化为多个网格；AUV根据当前位置和目标存在概率规划搜索路径，并执行搜索任务，在AUV每次移动后更新联合概率图模型；当AUV发起光通信请求，接收光通信数据的目标AUV将融合来自该AUV的信息，更新自身的联合概率图模型，目标AUV基于更新后的联合概率图模型重新规划搜索路径；重复执行上述步骤，直到将任务区域内目标搜索完毕。本发明基于多智能体强化学习的多AUV声光多模协同搜索能够有效提高通信受限下多AUV的协同搜索效率，可以适用于复杂海洋场景下AUV集群协同搜索。

公开(公告)号：CN119182460A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411699830.8

申请日：2024-11-26

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 罗汉江 ,  李响 ,  陶航 ,  董鹏燕 ,  董配军 ,  王青东 ,  陈雪

IPC: H04B10/2581 ,  H04B11/00 ,  H04B13/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/38 ,  H04W40/20 ,  H04W40/04 ,  G06N3/092 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多AUV声光多模协同搜索方法，属于海洋环境协同搜索技术领域，在任务区域中部署多个AUV，并将任务区域离散化为多个网格；AUV根据当前位置和目标存在概率规划搜索路径，并执行搜索任务，在AUV每次移动后更新联合概率图模型；当AUV发起光通信请求，接收光通信数据的目标AUV将融合来自该AUV的信息，更新自身的联合概率图模型，目标AUV基于更新后的联合概率图模型重新规划搜索路径；重复执行上述步骤，直到将任务区域内目标搜索完毕。本发明基于多智能体强化学习的多AUV声光多模协同搜索能够有效提高通信受限下多AUV的协同搜索效率，可以适用于复杂海洋场景下AUV集群协同搜索。

公开(公告)号：CN116062110B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202211098197.8

申请日：2022-09-05

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王胜利 ,  董文辉 ,  王磊 ,  马卫状 ,  杨继超 ,  王青东

IPC: B63B49/00

Abstract: 本发明涉及船用设备技术领域，特别涉及一种高通用性船舷悬挂安装的多波束设备安装支架、方法，U形夹具倒立设置，包括顶壁、短侧壁和长侧壁，所述安装竖管底部固定在所述固定法兰盘的中央，管身通过锁扣半圆结构连接所述长侧壁，短侧壁和长侧壁之间设有所述船舷夹持平台，顶壁顶部设有所述姿态传感器固定支架和天线固定支架；船舷夹持平台夹持在所述船舷上，长侧壁位于船舷外侧，短侧壁位于船舷内侧。本发明夹板可自由调整，通过四个推杆螺丝的调整，使夹板呈现多样化的固定形式；船舷外的一侧螺丝仅进行大致的预调整，具体细节调整可仅在甲板上完成；维持了天线、姿态传感器和多波束设备之间定量的位置关系，利于刚性几何关系的保持。