公开(公告)号：CN117794708A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202280053847.9

申请日：2022-07-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  木下博贵 ,  莲沼仁志 ,  仓岛一辉 ,  西尾祥一 ,  田中宏树 ,  高桥大树

IPC: B25J13/00 ,  B24B27/00 ,  B24B49/02 ,  B24B49/12

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)、存储部(32)、指定装置(9)和控制装置(3)，所述机器人(1)对对象物体(W)的加工部分(B)进行加工，所述存储部(32)保持对象物体(W)的图像以及三维信息，所述指定装置(9)用于从图像中指定加工部分(B)，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)通过根据图像中的由指定装置(9)所指定的部分和三维信息，导出三维信息中的加工部分(B)，根据加工部分(B)的三维信息使机器人(1)动作，来使机器人(1)加工加工部分(B)。

公开(公告)号：CN117751025A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202280053763.5

申请日：2022-07-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  木下博贵 ,  莲沼仁志 ,  仓岛一辉 ,  西尾祥一 ,  田中宏树 ,  高桥大树

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(3)，所述机器人(1)由磨削装置(11a)对对象物体W的加工部分B进行去除加工，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)具有轨迹生成部(610)和动作命令部(60)，所述轨迹生成部(610)生成通过加工部分(B)的磨削装置(11a)的目标轨迹，所述动作命令部(60)执行位置控制，同时，执行弹性控制，在所述位置控制中，以磨削装置(11a)沿着目标轨迹移动的方式，来使机器人(1)动作，在所述弹性控制中，以磨削装置(11a)响应于来自对象物体(W)的反作用力而脱离目标轨迹移动且向对象物体(W)的磨削装置(11a)的按压力响应于自目标轨迹的距离而变大的方式，来使机器人(1)动作。

公开(公告)号：CN103827418B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201380003232.6

申请日：2013-01-31

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 的场隆宏 ,  田中宏树

IPC: E05B41/00 ,  E05B9/08 ,  B61D17/00 ,  F16B21/02

CPC classification number: B61D19/00 ,  B61D17/00 ,  E05B35/008 ,  E05B41/00 ,  E05B63/003 ,  E05B63/0047 ,  E05B65/0811 ,  E05B83/02 ,  E05C3/042 ,  E05C3/045 ,  E05C3/145 ,  Y10T292/0849

Abstract: 确保锁止的可视性，防止预先被指定的作业员以外的人员进行解锁，另一方面使该作业员能够容易解锁。锁止装置（11）具备：具有截面为非圆形状的操作轴（15A）的轴构件（15）；包含轴承部（12B）及筒状部（12A）的主体构件（12）。在筒状部（12A）的内周面，在与操作轴（15A）的梢端对应的位置上固定有环状的盖构件（23），可动构件（31）可滑动地嵌合在操作轴（15A）上。可动构件（31）形成为如下结构：在锁定构件（21）与车身（1）接合时位于堵住操作轴（15A）和盖构件（23）之间的间隙的通常位置上，而在该可动构件（31）被推入的同时操作轴（15A）旋转而使锁定构件（21）和车身（1）之间的接合状态被解除时，维持在比通常位置后退的后退位置上。

公开(公告)号：CN103827418A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201380003232.6

申请日：2013-01-31

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 的场隆宏 ,  田中宏树

IPC: E05B41/00 ,  E05B9/08 ,  B61D17/00 ,  F16B21/02

CPC classification number: B61D19/00 ,  B61D17/00 ,  E05B35/008 ,  E05B41/00 ,  E05B63/003 ,  E05B63/0047 ,  E05B65/0811 ,  E05B83/02 ,  E05C3/042 ,  E05C3/045 ,  E05C3/145 ,  Y10T292/0849

Abstract: 确保锁止的可视性，防止预先被指定的作业员以外的人员进行解锁，另一方面使该作业员能够容易解锁。锁止装置（11）具备：具有截面为非圆形状的操作轴（15A）的轴构件（15）；包含轴承部（12B）及筒状部（12A）的主体构件（12）。在筒状部（12A）的内周面，在与操作轴（15A）的梢端对应的位置上固定有环状的盖构件（23），可动构件（31）可滑动地嵌合在操作轴（15A）上。可动构件（31）形成为如下结构：在锁定构件（21）与车身（1）接合时位于堵住操作轴（15A）和盖构件（23）之间的间隙的通常位置上，而在该可动构件（31）被推入的同时操作轴（15A）旋转而使锁定构件（21）和车身（1）之间的接合状态被解除时，维持在比通常位置后退的后退位置上。

公开(公告)号：CN118475436A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202280067482.5

申请日：2022-10-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  佐久间智辉 ,  木下博贵 ,  高桥大树 ,  清水开 ,  田中宏树

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明提供一种控制装置。控制装置(3)包括力控制部(36)、推定部(37)和调整部(310)，所述力控制部(36)执行力控制，所述力控制根据从操作者(U)向操作装置(2)施加的操作力使机器人(1)动作，将作用施加在对象物体(W)，且根据机器人(1)从对象物体(W)接收的反作用力使操作装置(2)动作，所述推定部(37)推定操作者(U)的动态特性，所述调整部(310)根据被推定的操作者的动态特性来调整力控制的控制参数，以使力控制的频率特性成为目标频率特性。