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公开(公告)号：CN114782533B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210408570.9
申请日：2022-04-19
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明涉及位姿检测技术领域，尤其涉及一种基于单目视觉的线缆盘轴位姿确定方法，包括S1、将相机安装至机器人工具末端，离线完成相机标定和eyein hand手眼标定；S2、利用相机采集图像，完成装配轴底盘目标位置的检测，调整机器臂使相机运动至装配轴底盘；S3、再次拍照获取装配轴端面圆心和底盘圆心几何信息，计算线盘轴所在柜体的偏转角度；S4、调整机械臂末端手爪位姿与柜体的偏转角度平行，将线盘装配至目标轴。本发明利用单目视觉进行线缆盘轴位姿的检测，可以引导机器人完成自主装配任务。
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公开(公告)号：CN104808485A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410040587.9
申请日：2014-01-27
Applicant: 常州机电职业技术学院
Inventor： 许文稼
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种浆纸生产平衡控制方法，具有如下步骤：（1）采集基础信息；（2）设置生产时间变量：以每个造纸机生产的每种纸各自的生产时间为自变量；（3）建立数学模型：以化木浆量的可持续时间t为变量，建立每种纸的各自的总桨耗、浆的配比、浆池的存浆量、浆池中除化木浆外的其余浆的各自的产浆量、每种纸各自的生产时间、化木浆量的可持续时间t之间的数学模型，采用蚁群算法搜索该数学模型的最优解，若造纸车间计划停产时间大于由蚁群算法得到的化木浆量的可持续时间t，则在浆池中打入化木浆浆板。本发明的浆纸的利用率比以前靠经验推算时的浆纸利用率提高了5%。
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公开(公告)号：CN118578026B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410845148.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度的工业焊接机器人，尤其涉及焊接技术领域。关于容器通孔和管道在焊接过程中易出现错位移动的问题。包括有支撑座，所述支撑座上设置有机械臂，所述机械臂转动连接有转动杆，所述转动杆上滑动连接有滑动套，所述滑动套转动连接有转动环，所述转动环滑动连接有滑动架，所述滑动架转动连接有与其连通的转动筒，所述转动筒内滑动连接有镜像的限位滑杆，所述滑动套滑动连接有挤压板，所述挤压板滑动连接有镜像的限位滑板。本发明通过限位滑杆和限位滑板的移动，使管道的左侧与容器侧壁紧密贴合，保证了管道在焊接过程中位置的固定和自身的稳定性，提高了本装置焊接的质量和容器与管道连接的可靠性。
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公开(公告)号：CN114042572A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111504459.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 常州机电职业技术学院 , 中海油常州涂料化工研究院有限公司
IPC: B05B13/04 , B05B15/628 , B05B15/68 , B05B12/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶涂装用喷涂治具，涉及到喷涂治具技术领域，包括剪叉式升降机和位于剪叉式升降机正上方的喷涂组件，所述剪叉式升降机和喷涂组件之间设置有电动推杆，且电动推杆的上下两端分别与喷涂组件和剪叉式升降机固定连接，所述喷涂组件包括“匚”型的安装架，所述安装架的两端均固定连接有固定板。本发明通过在连接板的中部开设有竖槽，转盘的一侧面开设有连接孔，连接孔与竖槽之间通过连接组件连接，并将导向套套接在导向柱的外侧，从而确保转盘转动时，连接板能够在水平方向往复滑动，进而增大喷涂组件对船舶表面的喷涂范围，因此有效提高了本装置的喷涂效率，使用时更加省时省力。
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公开(公告)号：CN113763365A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111062912.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 常州机电职业技术学院
IPC: G06T7/00 , G06K9/32 , G06K9/62 , G01N21/892 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种安全带瑕疵检测差异判别方法，属于瑕疵检测领域。具体包括如下步骤：S1、采集传动带上安全带图像；S2、基于采集到的安全带图像，筛选出合格样本，并建立合格样本不变矩特征集；S3、计算新样本与合格样本的特征差异，判断是否存在瑕疵。本发明通过工业相机采集安全带图像，建立合格样本不变矩特征集，改进差异度判别方法。采用本发明的差异度判别方法，可以有效的检测出安全带的瑕疵，方法简单，检测精度高。本发明的检测方法适用于不同纹理的安全带瑕疵检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119915822A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510106390.9
申请日：2025-01-23
Applicant: 常州机电职业技术学院
IPC: G01N21/88 , B65G47/248 , B65G21/20 , G01N21/01
Abstract: 本发明提供一种基于智能移动终端的视觉缺陷检测方法与系统，涉及视觉缺陷检测领域。该基于智能移动终端的视觉缺陷检测系统，包括第一输送架和第二输送架，所述第一输送架的上方两侧均固定连接有侧挡板，所述侧挡板的顶端固定连接有固定框，所述固定框的一侧顶端固定连接有三角固定板，所述三角固定板的一侧固定连接有第四电机，所述第四电机的驱动端固定连接有第一转盘。通过转动套筒和第二转盘固定连接，能够实现转动套筒和第二转盘的转动，第二转盘转动过程中能够与第一摄像机的配合，完成四个侧面的摄像记录，同时由于转动套筒的内部设置有第三摄像机能够再对物体的底部进行摄像记录，从而完成物体的六个面的摄像。
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公开(公告)号：CN118578026A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410845148.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度的工业焊接机器人，尤其涉及焊接技术领域。关于容器通孔和管道在焊接过程中易出现错位移动的问题。包括有支撑座，所述支撑座上设置有机械臂，所述机械臂转动连接有转动杆，所述转动杆上滑动连接有滑动套，所述滑动套转动连接有转动环，所述转动环滑动连接有滑动架，所述滑动架转动连接有与其连通的转动筒，所述转动筒内滑动连接有镜像的限位滑杆，所述滑动套滑动连接有挤压板，所述挤压板滑动连接有镜像的限位滑板。本发明通过限位滑杆和限位滑板的移动，使管道的左侧与容器侧壁紧密贴合，保证了管道在焊接过程中位置的固定和自身的稳定性，提高了本装置焊接的质量和容器与管道连接的可靠性。
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公开(公告)号：CN114160334B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111518597.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种具有多喷头且便于更换喷头的涂装装置，涉及到喷涂装置技术领域，喷涂箱，所述喷涂箱的内部设置有运动机构，所述运动机构包括环形板，所述环形板的内侧通过连接块固定连接有环形结构的滑杆，所述滑杆的外侧套接连接有多个呈环形阵列分布的滑套，所述滑套的内侧固定连接有两个对称分布的固定块，所述固定块的一端固定连接有“凹”形结构的连接板，所述连接板的一侧设置有喷头固定组件。本发明通过在喷涂箱内设置运动机构，运动机构包括凸块和丝杆槽，丝杆槽和喷涂箱内的丝杆配合，使得运动机构可以在喷涂箱内匀速运动，进而保证了多个喷头可以将涂料均匀的喷涂至物体的表面。
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公开(公告)号：CN117086405A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311238329.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明提出了一种机械工件加工用开槽设备，属于机械工件加工技术领域。解决了现有技术中现有的铣刀开槽只能在工件表面开出单一的槽，需要通过更换铣刀的规格才能实现槽内槽的开设有功能，大大降低槽内槽开设的效率，进而降低了工件的加工效率的问题。它包括安装在驱动滑轨上的机械臂以及安装在机械臂上的安装板，所述安装板的底端固定连接有L型固定杆，所述L型固定杆的一端固定连接有安装环，所述安装环的内侧转动连接有外螺纹管，所述外螺纹管的侧壁开设有呈圆周分布的移动通槽，所述外螺纹管的内部滑动连接有联动块，所述联动块的底端固定连接有连接套管，所述连接套管的底端固定连接有收纳盒。它主要用于机械工件的加工。
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公开(公告)号：CN113954110B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111227360.1
申请日：2021-10-21
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种同步皮带换向的机器人手腕，包括：安装座，所述安装座底部用来连接机器人上臂及B、T轴输入，壁龛用来安装B、T轴换向组件，U形叉用来连接B轴减速器和T轴传动组件、支承摆动体的回转运动；摆动体安装有B轴减速器和T轴传动部件、可在安装座U形叉前内侧回转，实现手腕B轴摆动运动；T轴传动组件用于T轴换向组件和T轴减速输出组件连接，并作为摆动体的辅助支承；T轴减速输出组件用于工具安装、实现工具的T轴回转运动；同步皮带换向组件用于B、T轴输入和摆动体连接、变换B、T轴传动系统方向。本发明以同步皮带换向替代了现有的伞齿轮换向，解决了伞齿轮换向的传动间隙和噪音问题。
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