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公开(公告)号：CN110458951B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910754037.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种电网杆塔的建模数据获取方法，通过对可见光图像进行处理得到点云数据，降低了建模数据获取的成本，同时通过基础矩阵和单应矩阵的计算，提高了点云数据获取的精度和运算速度。与传统的可见光建模方法对比，本发明对建模人员的专业素质要求较低，减轻了理想模型对建模人员的专业能力依赖程度，降低了技术门槛，在保持建模数据精度和运算速度的情况下降低获取成本。本申请还公开了一种电网杆塔的建模数据获取装置、建模数据获取设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN108830933B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810669248.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种电力杆塔塔身重建方法、系统、介质及设备，该方法包括：确定目标电力杆塔在无人机影像中所处的目标位置区域；根据目标电力杆塔的属性信息建立目标电力杆塔的三维模型；将三维模型投影至无人机影像中，得到目标投影；将目标电力杆塔分别在目标位置区域和目标投影中的轮廓进行形状匹配，得到目标电力杆塔的塔腿与无人机影像中各个二维线条的对应关系；利用对应关系计算目标电力杆塔的塔身的三维线条；利用预设约束条件对塔身的三维线条进行整体平差，以完成对塔身的重建。显然，在本申请中，没有用到Lidar点云，也没有用到机载雷达设备就完成了对目标电力杆塔的塔身的重建，大大降低了电力部门的运营维护成本。
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公开(公告)号：CN112036639A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN111652163A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010512609.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种输电线路杆塔线段匹配方法以及设备，包括：通过从输电线路杆塔图像中的杆塔区域提取出线段，对线段之间的交点进行条件约束得到原始交点，对原始交点进行聚类得到新交点，基于平面优化以及共面代价的方法对新交点所对应的线段进行匹配，选择出新交点的匹配点以及新交点所对应的匹配线段；通过拟合线段所在的平面，从平面中选择出主要平面，根据主要平面中的三维坐标寻找出满足近似共线条件的其他主要平面的三维坐标，从而得到电力杆塔匹配的三维线段。本发明通过平面优化以及共面代价的方法来剔除线段的多个无用的交点，最后根据近似共线条件进行电力杆塔三维线段匹配，从而在大量相交的线段中实现对电力杆塔三维图像的线段匹配。
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公开(公告)号：CN110703268A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110413003A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910703873.1
申请日：2019-07-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有杆塔间导线的所有导线飞行策略；根据所有位置信息通过遗传算法确定所有杆塔的目标飞行路径；根据目标飞行路径、所有杆塔飞行策略和所有导线飞行策略对待巡视输电线路进行巡视。解决了现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术问题。
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公开(公告)号：CN108801225B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111062131A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911304593.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，其中方法包括：通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，双目图像中包括目标输电线路和目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；根据双目图像和预置参数构建目标输电线路的双目成像模型，预置参数根据双目摄像机的标定结果得到；对双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的双目图像和透视投影矩阵；根据矫正后的双目图像和透视投影矩阵构建目标输电线路的三维模型；基于三维模型计算目标输电线路中目标点与过两悬挂点的直线的铅锤距离，得到目标输电线路的弧垂，解决了现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108898177A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810668284.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种输电线路走廊地表分类方法，包括：利用预先构建好的全卷积神经网络模型对目标输电线路走廊地表的待分类无人机影像进行分类，得到分类结果；其中，全卷积神经网络模型的构建过程为：对目标无人机影像进行预处理，得到样本数据；其中，目标无人机影像为预先利用无人机上搭载的多视角相机获取到的输电线路走廊地表的影像；基于全卷积神经网络算法构建待训练模型；利用样本数据对待训练模型进行训练，得到全卷积神经网络模型。可见，利用全卷积神经网络模型来学习目标无人机影像当中复杂的结构信息，能够显著提高输电线路走廊地表的分类精度。相应的，本申请公开的一种输电线路走廊地表分类系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112036639B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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