一种收线装置和电缆复绕机

    公开(公告)号:CN113023470A

    公开(公告)日:2021-06-25

    申请号:CN202110562176.6

    申请日:2021-05-24

    Abstract: 本申请涉及电缆设备技术领域,特别涉及一种收线装置和电缆复绕机,收线装置包括第一机架、上盖、下盖、卷线筒、旋转组件、移动组件、第一驱动机构;所述旋转组件与所述上盖连接,用于驱使所述上盖转动;所述移动组件与所述上盖连接,用于驱使所述上盖沿竖直方向移动;所述下盖转动安装于所述第一机架上,所述卷线筒安装于所述下盖上;所述第一驱动机构与所述下盖连接,用于驱使所述下盖和所述卷线筒转动;所述旋转组件驱使所述上盖转动至所述下盖的正上方,所述移动组件驱使所述上盖移动至一定高度上,使得所述上盖和所述下盖之间形成环绕所述卷线筒的卷线空间。本申请有效地解决了现有技术中存在电缆收卷效率差的技术问题。

    一种机器人的标定方法及相关装置

    公开(公告)号:CN116749177A

    公开(公告)日:2023-09-15

    申请号:CN202310640450.6

    申请日:2023-05-31

    Abstract: 本申请公开了一种机器人的标定方法及相关装置,针对当前机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,采用指数积(POE)公式描述机器人正向运动学,从而获得正向运动学方程,进而对其取微分建立线性误差模型,并通过最小化处理消除冗余参数,最终获得运动学标定方程。能够有效提高机器人的绝对定位精度,且实现了机器人的在线自动标定,提升了标定方法的自动化程度。进一步地,通过POE公式的最小模型与二维码定位的机器人运动学标定方法,采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识,有效避免了传统模型迭代过程中归一化、正交化的操作。从而解决了现有技术标定自动化程度低且定位精度较低的问题。

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