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公开(公告)号：CN113025808B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110260035.9
申请日：2021-03-10
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提供了一种焊缝热处理机器人及其控制方法和控制系统，涉及焊缝热处理技术领域，该机器人包括运动机构、焊缝跟踪器、调整机构和热处理机构，调整机构设于运动机构上，运动机构适于相对焊缝运动，焊缝跟踪器和热处理机构设于调整机构上，焊缝跟踪器用于检测距离焊缝的位置偏差量，调整机构适于根据偏差量调整热处理机构的位置，以使热处理机构正对于焊缝以对焊缝进行热处理。通过上述设置，本发明所述的焊缝热处理机器人沿焊缝的延伸方向前进时，焊缝热处理机器人能自动对焊缝进行热处理，而该热处理过程无需较长的前期准备时间，安全性高，作业效率高。
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公开(公告)号：CN112631128B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202011366884.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多模异构信息融合的机器人装配技能学习方法及系统，其方法包括：对机器人进行初始化启动，采集所述机器人的各类感知信息；基于神经网络模型对所述各类感知信息进行多模异构融合处理，生成融合特征向量输出；将所述融合特征向量导入深度强化学习算法中进行训练，获取所述机器人的最新动作指令；利用阻抗控制器对所述最新动作指令进行响应，生成位姿控制信号，并通过所述位姿控制信号控制所述机器人完成装配任务。在本发明实施例中，通过结合多模异构信息融合方法与深度强化学习算法在机器人装配技能学习的应用，可提高机器人对复杂环境变化的感知能力与适应能力。
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公开(公告)号：CN112829302B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110137741.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B29C64/386 , G06T17/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种脑组织圆柱形试件制备器的制作方法，所述方法包括：对脑组织样本进行CT扫描，获取脑组织样本的三维模型；构建允许覆盖三维模型的原始实心长方体，并对原始实心长方体和三维模型进行布尔运算，得到中空长方体；将中空长方体剖分为上盖和下盖，并基于圆柱形试件的限定数量对上盖和下盖的凹槽内壁沿着同一参考点进行分割槽刻画；获取当前下盖的俯视平面图，从俯视平面图中提取分割槽部分进行立体杆重建，再对所有立体杆的两端统一设置固定件，生成切割架；将当前上盖、当前下盖和切割架的三维结构模型发送至3D打印机进行制备器的实体打印。本发明实施例可克服脑组织圆柱形试件制备的传统工艺缺陷。
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公开(公告)号：CN112758207A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110235043.8
申请日：2021-03-03
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种全位置移动爬壁机器人，涉及探伤机器人技术领域，所述全位置移动爬壁机器人包括机身、转动组件和移动组件，转动组件安装在机身上，转动组件包括蜗轮蜗杆结构和第一驱动装置，第一驱动装置通过蜗轮蜗杆结构与移动组件驱动连接；当全位置移动爬壁机器人需要以设定角度移动时，第一驱动装置适于通过蜗轮蜗杆结构驱动移动组件相对机身转动设定角度后以带动机身实现转弯移动。本发明的全位置移动爬壁机器人，能够在壁面上实现任意方位任意角度的爬行，运动灵活性好，且可实现长时间连续工作。
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公开(公告)号：CN107102657B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201710380849.X
申请日：2017-05-25
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开了一种主动柔性力控制设备，其包括力控本体，力控本体包括上盖、防护罩和底板；力控本体内设置有固定机构、中间运动连接机构和运动平台机构；中间运动连接机构设置在固定机构上并沿其滑动，运动平台机构设置在上盖的下侧面且运动平台机构可沿固定机构滑动；上盖开设有螺纹孔，待控制的力控对象通过螺纹孔安装在力控本体上；力控本体还设有用于检测运动平台机构位置变化的直线光栅传感器。本装置成本低、通用性强，安装灵活简便，力控本体可加装各种自定义工具即可进行力控制；其动态响应速度快、力控精度高；采用伺服电机与直线光栅传感器、倾角传感器组成全闭环，能够克服自重及负载，可简易调节双向力控制及负载范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113065569A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110397129.0
申请日：2021-04-13
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的鱼质量估计方法及系统、装置与存储介质，该方法包括获取拍摄主体的实时拍摄图像；基于图像分割神经网络中的卷积骨干网络提取的实时拍摄图像的特征，获取融合特征；获取拍摄主体的实时三维特征信息；将拍摄主体的实时三维特征信息输入到全连接神经网络中进行处理获取拍摄主体的估计质量。本发明通过采用普通的摄像头采集数据，不需要依赖声呐、超声波等装置，成本低廉，易于部署；同时，采用普通彩色图像训练模型，使得设备和方法在实际应用时不需要依赖额外的光源等设备，易于使用，稳定性高；另外，充分利用和挖掘了鱼游动时的三维信息，不需要将鱼捕捉后称重，更符合实际应用场景的需求，可拓展性强，准确率高。
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公开(公告)号：CN112605973A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011300615.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人运动技能学习方法及系统，其方法包括：获取人类拖动示教的数据样本集；基于主成分分析法对所述数据样本集进行降维处理；在隐空间内建立变量约束条件，并结合所述变量约束条件对降维处理后的数据样本集进行筛选，生成隐空间数据集；采用高斯混合模型与混合高斯回归法对所述隐空间数据集进行建模学习，输出机器人运动控制训练模型；基于递归神经网络对所述机器人运动控制训练模型进行预测，求解模型优化解，并将所述模型优化解转换为机器人实际控制量。在本发明实施例中，通过利用少量人类示教数据且同时兼顾机器人本体的固有约束可实现机器人运动技能的自主学习，有效地提高算法的泛化能力与编程效率。
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公开(公告)号：CN118478254A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410540465.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开一种基于测量可达域的多视角测量路径规划与配准方法，通过以具有最大的测量可达域作为筛选条件，从离散点集合中依次筛选出合适的测量角度，并形成测量轨迹，本方法优化了检测器的扫描效率，并最小化测量角度的数量，显著减少获取完整点云数据所需的测量角度数量，有助于减轻由多块点云成对配准引起的累积误差。
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公开(公告)号：CN116187005A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211692036.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种基于数字孪生驱动的挤压生产系统模型集成与融合方法，首先，对挤压生产系统中各个设备构建机理模型与数据模型，搭建生产线Petri网模型；其次，根据生产线Petri网模型、机理模型与数据模型，在MWorks软件平台搭建仿真模型；再次，运用算法分析各个设备的实际数据，调整仿真模型参数，并借助UDP协议构建设备数字孪生模型的通信模块；然后，对模型进行集成与融合；最后，集成融合为复杂的层级式结构的挤压生产系统的数字孪生模型。本发明的方法借助MWorks平台，集成与融合挤压生产系统中各类实体的数字孪生体，能够更加直观、易懂地呈现在挤压生产系统，方便远程实时监测生产情况，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112829846A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110234766.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种爬壁机器人及其壁面过渡方法。所述爬壁机器人包括两个单体机器人，单体机器人包括底盘、反推力机构和三组平动机构，反推力机构包括主旋翼、外框架和第一驱动机构，主旋翼固定于外框架内，第一驱动机构适于驱动主旋翼及外框架旋转；平动机构包括平动轮组和第二驱动机构，平动轮组包括轮毂和轮胎，轮毂与第二驱动机构连接，多个所述轮胎适于沿所述轮毂的圆周方向分布，且所述轮胎适于绕其中心轴孔方向自转。本发明能够实现爬壁机器人的前后左右平动、斜行平动、原地转弯等运动以及爬壁机器人在不同壁面间的运动，移动灵活，避障能力强。
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