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发明公开
一种用于压电执行器高速精密定位的鲁棒自适应控制方法审中-公开

公开(公告)号：CN118466204A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410593747.6

申请日：2024-05-14

Applicant: 广州城市职业学院

Inventor： 杨伟钧 , 曾凯榕 , 赖冠宇 , 苏晓航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种用于压电执行器高速精密定位的鲁棒自适应控制方法，鲁棒自适应控制方法包括如下步骤：1)建立迟滞模型、振动模型；2)建立与压电执行器系统动态特性无关的参考模型ym(t)；3)设计自适应控制器；建立跟踪误差方程，得到估计误差∈(t)；设计自适应律；4)根据自适应律更新自适应控制器参数；5)将自适应控制器的输出v(t)作为压电执行器级联系统的输入，通过迟滞模型和振动模型得到压电执行器级联系统的输出y(t)；6)判断误差是否收敛至0，若否，则通过自适应律更新自适应控制器参数，得到新的自适应控制器输出，跳转到步骤5)。本发明计算量低，效率高。具有良好的鲁棒性和可靠性。

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