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公开(公告)号：CN118474828A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410606153.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于链路质量的灾变传感器网络拓扑控制方法，首先无线传感器网络中的节点以最大发射功率，广播发送数据包，节点接收到数据包后，对数据包信息进行解码得到节点数据，形成节点邻居列表，同时节点读取数据包中的RSSI值，计算两节点之间的通信链路质量；接着进行基于能量限值的过滤和基于链路能量消耗率的过滤，以及过滤因公共邻居节点造成的冗余链路，更新节点邻居列表；最后节点依据更新后的邻居列表建立灾后网络拓扑结构，传输及发布灾害信息。本发明方法针对灾后残存节点重构网络过程，通过双重节点过滤，优选通信链路，提高了拓扑控制方法的稳定性以及延长了重构网络的生存时间。
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公开(公告)号：CN114394130B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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公开(公告)号：CN118936461A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410956312.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，通过单轨吊上的编码器建立单轨吊的里程计运动学模型，采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角。在单轨吊的轨道接头处设置信标，由振动传感器采集振动信号。结合捷联惯导系统、编码器及轨道安装图，通过构建轨道接头判断模型筛选出符合要求的轨道接头信标处的冲击信号。利用信标编号对识别到的轨道接头信标与轨道安装图中信标具体坐标进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间‑位置坐标序列。构建轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。本方法能够提高单轨吊定位精度的同时减少定位成本。
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公开(公告)号：CN114640961B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210221997.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: H04W4/38 , H04Q9/00 , G06Q50/02 , G06F16/2458 , G06F16/22
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下长链状空间灾变信息估计方法，涉及煤矿灾害技术领域，采用具有自组网能力的无线传感器网络估计煤矿井下长链状空间灾变信息，煤矿井下长链状空间灾变信息包括灾变的最小影响范围、灾变位置和灾变时间；本发明在煤矿井下预先部署无线传感器网络条件下，通过无线传感器网络节点灾变前后的不同时空环境信息对比预测，结合相关灾变先验知识，可实现无线传感器网络灾变前环境监测，灾变后灾变信息估计的双重功能。
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公开(公告)号：CN114585076A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210451706.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下链状大空间授时定位网络系统，基于煤矿井下链状大空间内部线性部署的自组网基站，采用以光纤授时为主，卫星授时为辅的基站级网络内部时间同步方法，构建自组网基站内部时间基准统一的授时定位网络系统，通过网络构建，网络稳定以及网络运用，借助基站级网络内部时钟同步方法，统一基站级网络时间基准，提高网络运用定位精度；在原有井下通信环网的基础上，融入适应煤矿井下的授时定位网络系统，扩展网络适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114394130A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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公开(公告)号：CN112945972B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110127547.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , G01B11/08
Abstract: 一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
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公开(公告)号：CN118524590A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410606154.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应急救援无线传感器网络系统，包括节点子系统、节点灾后邻居发现方法子系统和节点灾后网络拓扑重构子系统；节点子系统中节点保护装置为双层胶囊壳体结构，强节点无线通信模组包括两个主控模块、阵列天线模块、多源异构通信模块；节点灾后邻居发现方法子系统，通过无线传感器节点和外界环境的交互进行多智能体强化学习，发现邻居节点信息并建立通信链路；节点灾后网络拓扑重构子系统，基于邻居节点信息，优选通信链路，进行灾后网络重构。本发明无线传感器网络系统，将已有孤立传感器节点进行集成，灾害后自主发现存活节点并重构网络，向外界传输灾害信息，为应急救援提供帮助。
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公开(公告)号：CN114104013B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111341617.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: B61C15/08 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法，该方法在传统的永磁同步电机矢量控制基础上，将电机转速信号通过反馈项GD(s)引入至转速控制环的输出中，叠加在原转矩电流指令上。通过设计反馈项GD(s)，该方法可以等效在电机的运动方程中引入虚拟阻尼Dvi，进而降低负载突变对电机转速的影响，从而能抑制矿用电机车因粘着力变化造成的车轮打滑现象，达到电机车安全行驶目的，避免出现擦轮、擦轨等安全问题。同时，为避免所引入的虚拟阻尼Dvi影响给定转速响应速度，在基于零极点抵消方法设计转速控制器参数时，需要结合所构建的等效永磁同步电机运动方程。
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公开(公告)号：CN116367206A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310312939.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: H04W24/06 , H04L41/142 , H04L41/12
Abstract: 本发明公开了一种介质覆盖节点通信质量测试方法及通信链路构建方法，包括以下步骤：S1，模型建立；S2，参数调整，采用固定单一变量的方式调整模型参数，模型参数包括介质模型的介质覆盖厚度以及发送节点模型与接收节点模型之间的间距；S3，运行仿真，记录下通信结果，分析判断环境监测节点的通信情况是否良好；S4，基于S3的通信结果，重新调整参数，依次重复S2步骤与S3步骤，测试多次，得到满足通信条件下的节点模型的介质覆盖厚度值与节点间距范围相对应的集合以及节点间距值与介质覆盖厚度范围相对应的集合。本发明针对煤岩覆盖介质下点对点通信性能的测试，提高了节点间通信链路重建效率。
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