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公开(公告)号：CN107764210A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711044615.4
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
CPC classification number: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN104865777B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN104006781B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410272692.5
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: δX)2+(tanδY)2。本发明提供了一种曲面法矢测量精度的计算方法，其包括步骤：S1，计算菱形布局距离传感器在截面YOZ中的误差：用截面YOZ截取待测曲面获得待测曲线，建立二维法矢测量误差模型，并将二维法矢测量误差δX分为由曲线曲率变化带来的误差δXP和由距离传感器测距带来的误差δXI；计算δXI的范围为 假定距离传感器测距没有误差，获得tanδXP的范围为 根据得出的δXI及δXP的范围，得到YOZ截面内测得的曲线法矢绕X转轴的最大误差δX＝|δXI|max+|δXP|max；S2，计算菱形布局距离传感器在截面XOZ中的误差：在XOZ截面中采用与步骤S1相同的计算过程，得到XOZ截面内测得的曲线法矢绕Y转轴的最大误差δY＝|δYI|max+|δYP|max；S3，计算三维法矢
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公开(公告)号：CN104029149B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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公开(公告)号：CN105300322A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510681320.2
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107860340A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711043834.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
CPC classification number: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN104019779B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410271432.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种曲面法矢测量精度的优化方法，包括步骤：S1，对整个待测工件曲面进行截面曲率分析：分别获得与X轴、Y轴垂直的一组截面截取曲面后获得曲线的曲率|K|X、|K|Y；S2，初步设计距离传感器间距并初步优化曲面法矢测量精度：根据|K|X、|K|Y的最大值，根据R≤0.1×|r|min＝(10×|K|max)‑1初步设计RY、RX；根据找出测量区域内λKY、λKX的最大值；根据通过优化RY的取值获得αX精度；根据通过优化RX的取值获得αY精度；S3，根据优化结果改变距离传感器间距并进一步优化：根据S2中优化的结果重新设计RY、RX；根据|K|X、|K|Y及新的RY、RX的设计，找出测量区域内λKY、λKX的最大值；根据计算式进一步优化RY、RX的取值；若优化后的RY、RX与前一步优化结果的相差符合要求，则作为最终优化结果；反之，则重复步骤S3，直至取得所需的优化结果。
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公开(公告)号：CN104827484B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510259397.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种手爪，其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中，上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩连杆、上侧X向支承弹簧体以及上侧X向测力支承弹簧体；左侧手爪组件包括：左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体；右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中工件所受装配力。
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公开(公告)号：CN104002132B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410248818.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供一种集成化双工位飞行器产品的装配系统，包括：一前段装配单元、一后段装配单元、一龙门式自动制孔机床、一测量分系统及一集成管理与控制系统，其中，所述前段装配单元与后段装配单元为并线布置方式，所述龙门式自动制孔机床可移动的设置于前段装配单元与后段装配单元之间；所述测量分系统用于探测待加工的飞行器产品在前段装配单元及后段装配单元中的安装位姿，并驱动前段装配单元及后段装配单元，实现飞行器产品前段部件及飞行器产品后段部件的精确定位；所述集成管理与控制分系统，对前段装配单元、后段装配单元、龙门式自动制孔机床及测量分系统进行统一管理与控制。
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公开(公告)号：CN105203131B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
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