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公开(公告)号：CN112966746A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110253893.0
申请日：2021-03-09
Applicant: 扬州大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/34 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T5/50 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T11/00 , G06T11/40
Abstract: 本发明公开了一种稳定的适用于轮胎缺陷检测的可变灰度模板生成方法，首先，手动在轮胎深度图像上选取字符或标识的矩形ROI，然后，自动对字符或标识区域ROI进行图像处理，建立对应的NCC模板，包括态阈值分割、区域填充、图像形态学闭运算、膨胀，以获取字符或者标志的精确区域，最后，通过使用NCC匹配，自动定位多幅轮胎图片对应的字符与标识区域，并将定位的字符与标识区域图像进行平均，建立平均灰度模板，通过对多幅模板与平均模板的差值建立差值模板，生成适用于轮胎缺陷检测的可变灰度模板，本发明通过多幅图片建立的可变灰度模板用于轮胎缺陷检测时可降低轮胎缺陷检测的误检率，提高了轮胎缺陷检测的准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN112116667B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202011000969.0
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种发动机表面加工孔直径测量算法，包括以下步骤：S1：工业机器人带工业相机对发动机表面上方采集待加工孔图像，同时进行标定，确定相机光心在图像中的坐标；S2：通过预设模板匹配粗略定位各待加工孔位置；S3：分割出单个加工孔图像区域，围绕粗定位的圆心等间隔角度划分矩形感兴趣区域，定位加工孔边缘点；S4：采用RANSAC算法，反复采样边缘点拟合轮廓，剔除局外点，稳定定位精确的加工孔边缘及中心点坐标；S5：连接其中一加工孔圆心与工业相机光心坐标并以圆心为垂足作垂线，与精确拟合的加工孔边缘轮廓相交确定加工孔孔径，并计算出实际孔径大小；S6：重复上述步骤，得到所有加工孔孔径，本发明可实现精确、稳定的加工孔直径测量。
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公开(公告)号：CN110378901B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910757067.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了园林机械领域内的一种基于深度相机的球形花木中心测量与修剪控制方法，通过安装于修剪刀头侧面的深度相机获取球形花木的表面深度图像，并对球形花木表面深度图像进行滤波与形态学处理，获取球形花木的中心，根据求取的球形花木中心控制花木修剪机构对球形花木进行修剪，本发明利用深度相机获取球形花木的中心，并控制修剪机带动修剪刀头对球形花木进行自动修剪，不需要操作工人花费大量精力将修剪刀头精确对到球形花木的修剪位置，大大节省球形花木的修剪时间，提高球形花木的修剪一致性和稳定性，可用于灌木修剪中。
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公开(公告)号：CN115581135A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211210894.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了机器视觉技术领域一种基于机器视觉的智能化无人播种、施肥装置，包括拖拉机，拖拉机的料斗内安装有送料装置，送料装置包括：连接管，连通料斗；第一料管，可转动的安装在连接管的顶端、并与连接管连通；第一动力件，用以驱动第一料管转动；第二料管，其前端安装在第一料管的顶端、并与第一连杆连通；第三料管，安装在第二料管的末端、并与第二料管连通；第四料管，可转动的安装在第三料管的底端、并与第三料管连通；第二动力件，用以驱动第四料管转动；相机，安装在第四料管上，用以拍摄第四料管下方加料位置的图像，本发明利用相机获图像信息，通过计算机视觉技术高效精确定位进料口，实现智能化添种加肥，大大提高生产效能。
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公开(公告)号：CN112729112B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011547260.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人视觉的发动机缸体孔径与孔位检测方法，包括：S1）控制相机对位于标定板进行图像采集并记录拍照位姿；S2）标定相机内外参数、相机坐标系与机器人工具坐标系之间的相对位姿；S3）以固定相机拍照距离示教拍摄覆盖发动机缸体所有加工孔的拍照位姿并记录；S4）基于CAD模型建立发动机缸体表面孔径与孔位的模型数据，并按照一定规则写入模板csv文件；S5）发动机检测面到位后，相机到达预先示教的拍照位姿，拍照并测量发动机孔直径端点和中心点位置；S6）结合标定结果将测得的孔径与孔位信息转换为物理直径和相对位置，本发明可完成精确的孔径和孔位检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112116667A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011000969.0
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种发动机表面加工孔直径测量算法，包括以下步骤：S1：工业机器人带工业相机对发动机表面上方采集待加工孔图像，同时进行标定，确定相机光心在图像中的坐标；S2：通过预设模板匹配粗略定位各待加工孔位置；S3：分割出单个加工孔图像区域，围绕粗定位的圆心等间隔角度划分矩形感兴趣区域，定位加工孔边缘点；S4：采用RANSAC算法，反复采样边缘点拟合轮廓，剔除局外点，稳定定位精确的加工孔边缘及中心点坐标；S5：连接其中一加工孔圆心与工业相机光心坐标并以圆心为垂足作垂线，与精确拟合的加工孔边缘轮廓相交确定加工孔孔径，并计算出实际孔径大小；S6：重复上述步骤，得到所有加工孔孔径，本发明可实现精确、稳定的加工孔直径测量。
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公开(公告)号：CN110992416A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911324796.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人双目视觉与CAD模型的高反光面金属零件位姿测量方法，通过双目视觉测量深度原理获取金属零件表面多个特征点的3D坐标，并利用金属零件的CAD模型信息提高左右相机中对应点的配准率，最终实现对高反光金属零件的稳定精确位姿测量；本发明利用双目视觉系统和机械臂实现了对高反光金属零件的稳定位姿测量，克服了高反光零件成像不稳定而导致的位姿测量不稳定问题，大大提高了高反光零件的位姿测量稳定性，降低了对高反光金属零件的打光要求，减少了激光测距等辅助传感器的需求，提高了整个机器人双目视觉测量的灵活性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110378901A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910757067.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了园林机械领域内的一种基于深度相机的球形花木中心测量与修剪控制方法，通过安装于修剪刀头侧面的深度相机获取球形花木的表面深度图像，并对球形花木表面深度图像进行滤波与形态学处理，获取球形花木的中心，根据求取的球形花木中心控制花木修剪机构对球形花木进行修剪，本发明利用深度相机获取球形花木的中心，并控制修剪机带动修剪刀头对球形花木进行自动修剪，不需要操作工人花费大量精力将修剪刀头精确对到球形花木的修剪位置，大大节省球形花木的修剪时间，提高球形花木的修剪一致性和稳定性，可用于灌木修剪中。
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公开(公告)号：CN114331833B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111505585.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 扬州大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/33 , G06T7/62 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了计算机视觉领域内的基于标定与精确几何结构的瓶体标签稳定高质量拼接方法，包括离线数据建立：对瓶体建立坐标系模型，假设瓶体处于四相机平台的几何中心；建立瓶体模板，进行模板匹配；在线算法建立：确定真实的瓶体轴线；瓶体体表面点采样，在各相机最优观测位置上获取标签图像上像素点的灰度值，赋值给瓶体标签展开图像上对应的像素；图像拼接，首先将处理后标签部分图像进行匹配定位裁剪，然后利用NCC优化调整后，将四幅图像拼接成一幅标签展开图，并统一拼接时的起始位置图像，本发明大大提高建立模板的速度，降低建立模板对操作人员的技术要求，相比于四图像普通拼接效果更精确平滑，并提高了圆柱标签检测的准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN112109072B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011002372.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法，包括离线校准和示教：利用两个摄像机图像的二维信息可以确定托盘的特征，并将其转换为相机坐标系中的3D坐标，并提前进行手眼标定，在手眼标定工作结束后，也进行了示教过程；在线位姿测量和抓取：机器人将双目视觉安装到一个位置，可以发现物流托盘上的一个特征；移动机器人，可以发现托盘上另一个特征；再移动机器人，发现托盘上第三个特征，并且这三个特征不共线，然后这三个特征在图像上的位置使用基于形状的模板匹配来定位；用双目视觉重建特征点的3D位置；通过3个特征点计算位置和姿态，并根据这个信息进行抓取，本方法降低了硬件的要求并且具有更高的位姿测量精度。
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