公开(公告)号：CN119105544A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411217547.7

申请日：2024-09-02

Applicant: 扬州大学

Inventor： 徐娅 ,  王东振 ,  张莹 ,  冯怡静 ,  赵敏

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同目标搜寻方法、系统，包括对搜索区域进行离散坐标栅格化，设定无人机初始参数，将目标进入该区域的位置作为无人机的起点位置；所有无人机在起点位置同时进行搜索，利用优化后的区域游走算法进行区域搜索；根据搜寻信息与目标的关联程度，获得该信息所在栅格的栅格分数；根据栅格分数获得无人机搜索航迹规划的权重系数，根据各方向权重系数的线性函数进行无人机的航迹规划；在搜索过程中若发现两个以上的带有目标的运动方向的特征，则对目标位置进行预测，并对目标进行围捕。本发明具有实施简单、复杂度低的优点，可高效快速的完成目标搜寻任务。

公开(公告)号：CN119255245A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411189465.6

申请日：2024-08-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 刘旋 ,  王东振 ,  郑欣雨 ,  姜燕 ,  李建萍 ,  吉珉萱

IPC: H04W12/122 ,  H04W12/00 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种抗欺诈的分布式状态估计方法，包括建立分布式无线传感器网络拓扑结构和观测模型，得到待测目标的状态测量值；每个节点利用本地测量值对待测目标的状态测量值进行初步估计，得到自身的状态估计值，利用多节点分布式估计算法对每个节点及其邻居节点的状态估计值进行更新，得到下一时刻每个节点的状态估计值；利用多元统计的置信域算法对所有节点进行欺诈检测，将含有欺诈信息的恶意节点丢弃；利用卡尔曼滤波算法对得到的状态估计值进行迭代，得到待测目标的定位。本发明避免了恶意数据在分布式网络中的传递和更新，提高了整个信息估计网络的鲁棒性，实施简单，效率高。