公开(公告)号：CN118302804B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202180104483.8

申请日：2021-11-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 渡边武史 ,  铃木康启 ,  竹田椋

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明的停车辅助方法中，检测本车辆周围的标志物体和标志物体相对于本车辆的相对位置即标志物体位置(S2)，从存储装置读出预先存储在规定的存储装置中的已知的标志物体和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系(S3)，基于由传感器检出的标志物体位置和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系，推定目标停车位置相对于本车辆的当前位置的相对位置(S5)，基于推定出的相对位置，计算从本车辆的当前位置到目标停车位置的相对位置的目标行驶轨迹(S8)，判定推定出的相对位置的推定精度(S6)，在推定精度低的情况下，将本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的移动速度的限制速度限制为比推定精度高的情况低的速度(S10)。

公开(公告)号：CN114572214B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202210201832.4

申请日：2016-09-06

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 铃木康启 ,  早川泰久

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/02

Abstract: 一种出库辅助方法，利用使本车辆(1)沿出库路径从出库开始位置移动至目标出库位置的出库辅助控制器来执行，判定在与出库开始位置相邻的停车位(9)中是否存在相邻的停车车辆(2)，在不存在相邻的停车车辆(2)的情况下，生成包括相邻的停车位(9)的出库路径。

公开(公告)号：CN119547124A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202280098114.7

申请日：2022-07-19

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  松本真都 ,  武者祐介

IPC: G08G1/14

Abstract: 本发明的停车辅助方法中，检测本车辆的自身位置(S1)，推定自身位置的检测精度(S2)，将检测精度从规定精度以上的状态变化为小于规定精度的状态的地点的自身位置设定为第一自身位置(S13)，检测在设定了第一自身位置之后本车辆停车在目标停车位置时的存在于目标停车位置的周围的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系(S10)，在本车辆停车在目标停车位置时检测精度小于规定精度的情况下，将第一自身位置与表示相对位置关系的数据即学习完成标志物体数据相关联并存储到存储装置中(S11)，在第一自身位置与学习完成标志物体数据相关联并被存储的情况下，基于第一自身位置和学习完成标志物体数据辅助本车辆向目标停车位置的停车(S40～S43)。

公开(公告)号：CN114340966B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN201980100004.8

申请日：2019-09-06

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  平野裕介

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00

Abstract: 在使用了停车辅助装置的停车辅助方法中，停车辅助装置的控制器在本车辆通过驾驶员的手动驾驶而行驶的情况下，判定本车辆是否能够通过仅以后退移动而使本车辆停车的第一停车控制从当前位置停车到目标停车位，在判定为本车辆能够通过第一停车控制而停车到目标停车位的情况下，能够接受驾驶员对执行第一停车控制的选择。

公开(公告)号：CN116508083B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202080106745.X

申请日：2020-11-02

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 铃木康启 ,  竹田椋

IPC: B60W30/06 ,  G08G1/14

Abstract: 预先存储使用对本车辆(V1)的周围进行拍摄的摄像装置(20)生成的、用于确定目标停车位(Pt)的不同的多个基准图像(IM31、IM41、IM42)，在之后使本车辆(V1)停车至所述目标停车位(Pt)的情况下，将当前的本车辆周围的图像与所述不同的多个基准图像中的至少一个基准图像进行对照来识别所述目标停车位，基于识别出的目标停车位的位置信息，自主控制到达所述目标停车位的本车辆的行驶动作。

公开(公告)号：CN111225843B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN201780095945.8

申请日：2017-10-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  田中大介 ,  樱井康裕 ,  铃木康启

IPC: B60W30/06

Abstract: 泊车控制方法，执行使车辆(V)在根据从车辆(V)的外部的操作者(M)获取的操作指令算出的泊车路径(RT)上移动的控制命令，检测操作者(M)的第1高度位置和车辆的第2高度位置的相对高度，在判断为相对高度为第1规定值以上的情况下，将控制命令中预先设定的第1速度变更为低于第1速度的第2速度，按照变更后的控制命令使车辆(V)移动。

公开(公告)号：CN111511610B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN201780097845.9

申请日：2017-12-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山中僚大 ,  铃木康启 ,  早川泰久

IPC: B60R21/00 ,  B60W30/06 ,  G08G1/16

Abstract: 基于从车辆外的操作者(M)取得的操作指令，进行使车辆向目标停车位置移动的停车控制，在中断向目标停车位置的停车控制，且车辆远离目标停车位置的情况下，移动车辆，以使至少车辆的一部分存在于距操作者规定的范围内。

公开(公告)号：CN114616835A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN201980100173.1

申请日：2019-09-09

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  小林隼也 ,  山中僚大

IPC: H04Q9/00 ,  B60W30/06 ,  G06F3/01

Abstract: 一种车辆远程控制方法，使具有自主行驶控制功能的车辆(V)执行自主行驶控制，其中，在远程操作器(21)的触摸面板(211)中，检测操作者(U)进行了触摸操作的输入位置，根据输入位置，使接受用于远程控制车辆(V)的手势(G4b)的手势判定区域(Ga1)可变，根据手势判定区域(Ga1)检测手势(G4b)，判定检测出的手势(G4b)是否为预先设定的指令手势(G4)，在手势(G4b)为指令手势(G4)的情况下，使车辆(V)执行自主行驶控制。

公开(公告)号：CN114174131A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202080054845.2

申请日：2020-02-10

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启

IPC: B60R99/00

Abstract: 本发明提供一种停车辅助方法及停车辅助装置(1)，在以包含折返的路径进行车辆的停车辅助的情况下，能够缩短停车所需的时间。本发明检测用于本车辆(V1)停车的停车位(PS)，设定用于本车辆(V1)进行折返的折返位置(P)，生成从本车辆(V1)的当前位置经由折返位置(P)到达停车位(PS)的停车路径，控制本车辆(V1)沿着停车路径自主行驶。在本发明中，在生成停车路径时，判定从折返位置(P)朝向停车位(PS)的路径中的本车辆(V1)的转舵方向，以在本车辆(V1)停止在折返位置(P)时本车辆(V1)的操舵方向成为转舵方向的方式，生成从本车辆(V1)的当前位置到折返位置(P)的路径。

公开(公告)号：CN110831819B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201780092613.4

申请日：2017-07-07

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  佐藤行 ,  田中大介 ,  樱井康裕 ,  山中僚大 ,  小林隼也

IPC: B60R21/00 ,  B60W30/06 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明的泊车辅助方法，检测移动体周围的空闲泊车位，在从移动体的上方观察的周围图像中，显示用于表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的第1辅助图像设定泊车目标，在泊车辅助方法中，判定检测到的空闲泊车位是否满足用于显示第1辅助图像的显示条件，在设定为通过移动体的乘员可以手动方式调整泊车目标的模式的情况下，在不满足显示条件的空闲泊车位上，显示第1辅助图像。