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公开(公告)号：CN116394241A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310331465.4
申请日：2023-03-30
Applicant: 暨南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式动态任务分配方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于目标机器人的坐标和若干个待分配任务机器人的坐标确定待分配任务机器人对应的损失参数；通过损失参数和全分布式k‑WTA网络生成若干个待分配任务机器人对应的任务分配信号并确定预设数量的目标任务分配机器人；基于目标机器人的坐标和目标任务分配机器人的坐标确定目标任务分配机器人对应的控制参数并根据控制参数对目标任务分配机器人进行任务分配。本发明中各待分配任务机器人只需根据对应的损失参数和全分布式k‑WTA网络即可更新自身状态进而实现任务分配，因此本发明中任一机器人的故障不会影响系统整体的运行，提供了一种完全分布式的任务分配方法。
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