公开(公告)号：CN116442245A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310648888.9

申请日：2023-06-01

Applicant: 暨南大学

Inventor： 刘晓翔 ,  刘思远 ,  薛呈尧 ,  廖知非 ,  孙佳钰 ,  刘盈 ,  郭晴 ,  王若耀 ,  徐莹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及服务机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：从用户输入的交互信息中获取操作意向数据，操作意向数据包括目标书籍对应的目标信息和借还意向；在构建的虚拟地图中，根据目标信息，确定目标书籍所对应的借还点位置；确定服务机器人在虚拟地图中的当前位姿信息，获取基于当前已规划出的第一规划路径进行巡航时所获取的第一环境参数，根据第一环境参数和当前位姿信息，利用预设的路径规划算法对第一规划路径进行规划修正，得到目标修正路径；基于目标修正路径，控制服务机器人运行至借还点位置，对目标书籍执行借还操作。通过本申请，解决了服务机器人巡航时，避障效果不佳且巡航行驶时偏移预规划路径的幅度较大的问题。

公开(公告)号：CN116665092A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310559438.2

申请日：2023-05-17

Applicant: 暨南大学

Inventor： 刘晓翔 ,  昂思宁 ,  刘思远 ,  黄宇星 ,  黄浩彬

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06T5/00 ,  G06V10/40

Abstract: 本申请涉及基于IA‑YOLOV7的污水悬浮物识别方法及系统，该方法包括：获取待识别的目标图像，目标图像是从检测污水流动介质的视频流数据中获取的；利用已构建的图像自适应Image‑Adaptive YOLOV7目标检测模型，处理目标图像，得到污水悬浮物的目标标签信息，目标标签信息包括悬浮物类别标签信息和悬浮物位置信息，Image‑Adaptive YOLOV7目标检测模型是以YOLOV7标准模型为基线模型，并基于预设的图像数据集以及图像数据集的图像所对应的实测悬浮物类别标签信息及实测悬浮物位置信息进行训练的；基于悬浮物类别标签信息、悬浮物位置信息及目标图像，生成污水悬浮物的识别结果。通过本申请，解决了相关技术中污水悬浮物的识别受恶劣自然环境影响，造成识别污水悬浮物的难度大且识别准确率低的问题。