公开(公告)号：CN110045732B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN201910242885.9

申请日：2019-03-28

Applicant: 暨南大学

Inventor： 龚文勇 ,  吴小天 ,  范旭乾 ,  方良达 ,  柳宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种启发式路径规划方法，具体包括以下步骤：获取路径起点和终点；计算运行空间速度场，生成部分路径，计算已有路径的点的曲率值；基于容许启发函数，利用A*算法计算规划最优路径。本发明可控制机器人运行的速度，根据障碍物的大小生成更加符合人类行走的路径，保证机器人在行走时与周围环境交互时的安全性。

公开(公告)号：CN110045732A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910242885.9

申请日：2019-03-28

Applicant: 暨南大学

Inventor： 龚文勇 ,  吴小天 ,  范旭乾 ,  方良达 ,  柳宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种启发式路径规划方法，具体包括以下步骤：获取路径起点和终点；计算运行空间速度场，生成部分路径，计算已有路径的点的曲率值；基于容许启发函数，利用A*算法计算规划最优路径。本发明可控制机器人运行的速度，根据障碍物的大小生成更加符合人类行走的路径，保证机器人在行走时与周围环境交互时的安全性。