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公开(公告)号：CN110632916B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910265673.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种能够提高交通参与者的行动的预测精度的行动预测装置以及自动驾驶装置。行动预测装置1使用包括交通参与者的推定加速度α以及推定曲率ρ的模型(表达式(12)、(21)、(22))，计算交通参与者的预测速度V(k+n)、预测X坐标值X(k+n)以及预测Y坐标值Y(k+n)，计算表示交通参与者的周边的干扰对象的与交通参与者的干扰程度的速度干扰函数值Pv_j以及轨迹干扰函数值Pt_j，确定推定加速度α以及推定曲率ρ，使得干扰程度减少。
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公开(公告)号：CN111319676A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910959152.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供一种行驶轨迹确定装置等。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)计算第2行驶道路目标点(Xt)，使用从车辆(3)起一边通过交叉路口(30)内一边沿行进方向延伸的第1直线(L1)、以一边通过第2行驶道路目标点(Xt)一边在交叉路口(30)内与第1直线(L1)交叉的方式沿第2行驶道路(32)延伸的第2直线(L2)、和由2次贝塞尔曲线构成的曲线轨迹(Xfb)，来确定左右转弯时的车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)。据此，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN110632916A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910265673.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种能够提高交通参与者的行动的预测精度的行动预测装置以及自动驾驶装置。行动预测装置1使用包括交通参与者的推定加速度α以及推定曲率ρ的模型(表达式(12)、(21)、(22))，计算交通参与者的预测速度V(k+n)、预测X坐标值X(k+n)以及预测Y坐标值Y(k+n)，计算表示交通参与者的周边的干扰对象的与交通参与者的干扰程度的速度干扰函数值Pv_j以及轨迹干扰函数值Pt_j，确定推定加速度α以及推定曲率ρ，使得干扰程度减少。
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公开(公告)号：CN111319676B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910959152.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供一种行驶轨迹确定装置等。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)计算第2行驶道路目标点(Xt)，使用从车辆(3)起一边通过交叉路口(30)内一边沿行进方向延伸的第1直线(L1)、以一边通过第2行驶道路目标点(Xt)一边在交叉路口(30)内与第1直线(L1)交叉的方式沿第2行驶道路(32)延伸的第2直线(L2)、和由2次贝塞尔曲线构成的曲线轨迹(Xfb)，来确定左右转弯时的车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)。据此，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN111319677A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910959980.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供一种行驶轨迹确定装置等。自动驾驶装置(1)的ECU(2)使用沿车辆(3)的行进方向延伸的第1直线(L1)、沿第2行驶道路(32)延伸的第2直线(L2)、在第1直线(L1)的第1规定点(X1)与第2直线的第2规定点(X2)之间延伸的曲线轨迹来确定车辆的未来的行驶轨迹。当在确定未来的行驶轨迹之后车辆实际上以其行驶轨迹成为未来的行驶轨迹的方式行驶时，在车辆在交叉路口进行右转弯的情况下，当中央分离带以与车辆相干涉的状态存在于车辆的行进道路上时以使车辆不与中央分离带相干涉的方式来计算变更轨迹。据此，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。
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