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公开(公告)号：CN101094786A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200580045851.7
申请日：2005-11-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机动车车门用导槽安装装置，其有利于减少工序数，且具有可对应多机种的通用性。该装置将导槽安装在机动车车门的车窗升降机构上，其由具备一对臂的机械手和设置在各臂上的导槽安装工具(3)构成，该导槽安装工具(3)包括：把持两角部的第一把持装置(10)；将由该第一把持装置(10)把持的导槽的两角部按压嵌合在车窗升降机构上部的角部的按压装置(11)；按压导槽并嵌入车窗升降机构上部的旋转自如的上部用辊(12)；把持导槽的两端部的第二把持装置(13)；按压导槽并嵌入车窗升降机构下部的旋转自如的下部用辊(14)；任意设定第二把持装置(13)相对于下部用辊(14)的第一把持装置(10)的距离的滑动装置(15)。
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公开(公告)号：CN102307710B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201080006948.8
申请日：2010-01-28
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J15/10
Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。
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公开(公告)号：CN102307710A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201080006948.8
申请日：2010-01-28
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J15/10
Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。
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公开(公告)号：CN100519315C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200580045851.7
申请日：2005-11-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机动车车门用导槽安装装置，其有利于减少工序数，且具有可对应多机种的通用性。该装置将导槽安装在机动车车门的车窗升降机构上，其由具备一对臂的机械手和设置在各臂上的导槽安装工具(3)构成，该导槽安装工具(3)包括：把持两角部的第一把持装置(10)；将由该第一把持装置(10)把持的导槽的两角部按压嵌合在车窗升降机构上部的角部的按压装置(11)；按压导槽并嵌入车窗升降机构上部的旋转自如的上部用辊(12)；把持导槽的两端部的第二把持装置(13)；按压导槽并嵌入车窗升降机构下部的旋转自如的下部用辊(14)；任意设定第二把持装置(13)相对于下部用辊(14)的第一把持装置(10)的距离的滑动装置(15)。
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公开(公告)号：CN101309828A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200580052064.5
申请日：2005-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60R13/06 , B23P19/047 , B60J10/45 , Y10T29/49826 , Y10T29/49842 , Y10T29/49845 , Y10T29/49872 , Y10T29/53 , Y10T29/53657 , Y10T29/53709 , Y10T29/53752 , Y10T29/53791
Abstract: 本发明提供一种由滚子(21)将软性部件(11)按压在长度部件(27)上来安装该长度部件的安装方法。以使滚子的在外周面即按压面(21a)的圆周速度(V2)与滚子沿长度部件被搬运的搬运速度(V1)相同，或者在滚子的搬运路径的一部分上相对于搬运速度(V1)最大增加10％的方式使滚子旋转。软性部件在滚子的旋转力的作用下，在与该滚子的搬运方向相反的方向上被拉回，从而在软性部件上不会产生松弛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102233581A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110107072.2
申请日：2011-04-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J15/0009 , G05B2219/39114 , G05B2219/39485 , G05B2219/39503 , G05B2219/40053 , G05B2219/40604 , Y10T29/49998
Abstract: 一种工件的把持方法，在通过多指部的手把持散装状态的工件情况下，即使在对象工件上重叠有其它工件的状态下，也可进行工件的把持，从而能够提高工件的把持成功率。该方法是在使用两个把持装置(第一至第四指部F1至F4)把持工件(钢筋W)时，在相对于要把持的把持对象工件(把持对象钢筋T)插入把持装置的一个把持装置插入部位(区域A)不存在与其它工件干涉的状态下进行的工件的把持方法，其包括：在一个把持装置插入部位插入第一把持装置(第一指部F1及第二指部F2)而把持把持对象工件将其抬起的单端把持工序；在利用第一把持装置抬起的把持对象工件的周围(区域D)插入第二把持装置(第三指部F3及第四指部F4)而进行把持的两端把持工序。
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公开(公告)号：CN102152109A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110032634.1
申请日：2011-01-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/004 , Y10T29/49829
Abstract: 一种工件装配方法，采用装配工作单元(12)，该装配工作单元(12)包括：工人站(16)，工人(14)在工人站处工作；设备站(20)，设备(18)在设备站处工作；和转移单元(22，24)，用于在工人站(16)和设备站(20)之间转移将被处理的工件。在该方法中，由转移单元(22，24)在工人站(16)和设备站(20)之间交替移动将被处理的工件，以便工人(14)和设备(18)交替装配工件。
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公开(公告)号：CN100375888C
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200480018738.5
申请日：2004-06-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01B21/20
CPC classification number: G01B11/2518 , G01B11/005
Abstract: 三维形状测量方法及其测量设备，它能够在使安装在机器人上的三维测量装置沿着工件表面运动时很容易在短时间内示教并且设定机器人的操作，由此测量出工件的形状。本发明其特征在于：设定和记录(步骤S1)代表使三维测量装置、即激光扫描器沿着工件表面运动的测量操作的数据块；在输入工件的尺寸和基本形状类型之后纵向复制(步骤S2)并且横向复制(步骤S3)数据块；并且根据所复制的数据块测量(步骤S4)工件的形状。
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公开(公告)号：CN1816729A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200480018738.5
申请日：2004-06-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01B21/20
CPC classification number: G01B11/2518 , G01B11/005
Abstract: 三维形状测量方法及其测量设备，它能够在使安装在机器人上的三维测量装置沿着工件表面运动时很容易在短时间内示教并且设定机器人的操作，由此测量出工件的形状。本发明其特征在于：设定和记录(步骤S1)代表使三维测量装置、即激光扫描器沿着工件表面运动的测量操作的数据块；在输入工件的尺寸和基本形状类型之后纵向复制(步骤S2)并且横向复制(步骤S3)数据块；并且根据所复制的数据块测量(步骤S4)工件的形状。
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公开(公告)号：CN1812867A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200480017905.4
申请日：2004-05-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种助力搬运装置，其减轻在作业人员操作搬运手段来搬运仪表板(P)时对作业人员的负荷，该装置具备：握持仪表板(P)的仪表板握持手段(27)、在该仪表板握持手段(27)和所述搬运手段的连接部设置的浮动机构(30)、检测出该浮动机构(30)的变位量的变位检测手段(61)、和对该变位检测手段(61)检测出的变位量进行运算处理而计算出反力的位置指令运算部(62)；进而该装置将反力传达给操作所述搬运手段的作业人员。由此，本发明提供一种无论搬运物在作业时接触任何障碍物也不会损伤搬运物和障碍物的、且由接触引起的反力被适当地传递给作业人员的助力搬运装置。
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