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公开(公告)号：CN112294439B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202011209128.0
申请日：2016-06-15
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种验证仪器驱动单元的反作用扭矩传感器的扭矩测量的方法包括控制器，其接收验证信号，产生可接受的扭矩范围，接收扭矩信号，将扭矩信号与可接受的扭矩范围进行比较，以及如果由马达施加的扭矩处于可接受的扭矩范围外，则停止马达。验证信号指示由马达汲取的电流，并且扭矩信号指示由马达施加的扭矩。
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公开(公告)号：CN109152614B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201780032091.9
申请日：2017-05-25
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种集成电路包含节点和第一、第二、第三和第四电路板。所述第一电路板和所述第二电路板中的每一个联接到所述节点的相对侧，且所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个联接到所述第二电路板的相对侧。所述集成电路可在第一展开配置与第二配置之间转换，在所述第一展开配置中，所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面，在所述第二配置中，所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。
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公开(公告)号：CN113328581A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110783218.9
申请日：2017-05-25
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 本发明涉及器械驱动单元，并具体提供一种集成电路，其包含节点和第一电路板、第二电路板、第三电路板和第四电路板。所述第一电路板和所述第二电路板中的每一个联接到所述节点的相对侧，且所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个联接到所述第二电路板的相对侧。所述集成电路可在第一展开配置与第二配置之间转换，在所述第一展开配置中，所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和第四电路板和所述节点基本上共面，在所述第二配置中，所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。
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公开(公告)号：CN107735041B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201780002103.3
申请日：2017-05-23
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种机器人手术系统包括机器人臂、耦合到所述机器人臂的托架、驱动带和通过所述托架支撑的马达。所述托架可旋转地支撑器械旋转滑轮和马达轴线滑轮。所述驱动带耦合到所述器械旋转滑轮和所述马达轴线滑轮。所述马达包括在致动所述马达时通过所述马达驱动的耦合件。所述耦合件与所述马达轴线滑轮接合，使得所述马达轴线滑轮的旋转使所述驱动带旋转以使所述器械旋转滑轮旋转。
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公开(公告)号：CN112236100A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201980001125.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种通过控制器校准用于电机的转矩传感器的方法包含：确定所述转矩传感器的增益，将所述转矩传感器的转矩读数归零，以已知速率加速所述电机，以及响应于加速所述电机而确定所述电机的惯性。当所述电机处于无负载且未激活状态时发生所述转矩读数的归零，并且当所述电机处于无负载状态时发生所述电机的加速。
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公开(公告)号：CN109219414A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201780030972.7
申请日：2017-05-23
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 提供了一种用于将机电机器人手术器械联接到机器人手术组合件的无菌接口模块。所述手术器械包含末端执行器并且被配置成由所述机器人手术组合件致动。所述无菌接口模块包含主体构件和驱动组合件。所述主体构件被配置成将所述手术器械选择性地联接到所述机器人手术组合件。所述主体构件是由介电材料形成。所述驱动组合件被支撑在所述主体构件内并且被配置成将旋转力从所述机器人手术组合件传递到所述手术器械以致动所述手术器械，从而使得所述手术器械能够执行功能。
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公开(公告)号：CN108697474B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201780009941.3
申请日：2017-02-07
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种手术器械保持器包括滑架和驱动联接器。滑架构造成用于可移动地接合到手术机器人臂。驱动联接器包括外部构件和可旋转地布置在其中的第一齿轮。外部构件从滑架延伸并且限定侧向槽，所述侧向槽构造成用于侧向接收手术器械。第一齿轮限定侧向槽并且在外部构件内可旋转到第一位置，在所述第一位置第一齿轮的侧向槽与外部构件的侧向槽对准，使得手术器械通过外部构件和第一齿轮的侧向槽可接收在驱动联接器内。
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公开(公告)号：CN108697477B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201780013436.6
申请日：2017-02-27
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种器械驱动单元包含毂、电动机组和安置在所述毂与所述电动机组之间的环形构件。所述毂和电动机组各自具有表面特征。所述电动机组可旋转地联接到所述毂。所述环形构件限定上环形通道和下环形通道。所述环形构件具有形成在所述上环形通道和所述下环形通道中的每一个中的止动件。在所述电动机组实现了相对于所述毂旋转的阈值量时，所述电动机组的所述表面特征抵靠所述下环形通道的所述止动件以使所述环形构件旋转。在所述环形构件实现了相对于所述毂旋转的阈值量时，所述上环形通道的所述止动件抵靠所述毂的所述表面特征，从而阻止所述电动机组进一步旋转。
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公开(公告)号：CN112294439A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011209128.0
申请日：2016-06-15
Applicant: 柯惠LP公司
Abstract: 一种验证仪器驱动单元的反作用扭矩传感器的扭矩测量的方法包括控制器，其接收验证信号，产生可接受的扭矩范围，接收扭矩信号，将扭矩信号与可接受的扭矩范围进行比较，以及如果由马达施加的扭矩处于可接受的扭矩范围外，则停止马达。验证信号指示由马达汲取的电流，并且扭矩信号指示由马达施加的扭矩。
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