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公开(公告)号：CN104933287B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201510111896.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103846915A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310613070.X
申请日：2013-11-27
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。在通过网络连接了监视装置和多个机器人控制装置的生产线上，当通信线路产生了异常时，无法保证可靠地保存了焊接施工数据。因此本发明的各机器人控制装置(RC1)等具备存储装置(15)和主控制部(16)。存储装置依次存储焊接施工数据。主控制部判定存储装置的闲置存储容量是否能够存储即将进行的焊接控制工序中预定取得的焊接施工数据。并且，在无法与监视装置(PC)进行通信时进行异常处理，保持存储装置存储的监视关联信息。在能进行与监视装置的通信时、或者从不能通信变成能够通信的情况下，向监视装置发送存储装置的焊接施工数据。由于能够可靠地保存焊接施工数据，因此能够确保生产线整体的可追溯性。
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公开(公告)号：CN104923886A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510111897.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/127 , G05B19/425
CPC classification number: B23K9/127 , G05B19/425
Abstract: 在进行与示教信息相对应的多层多道焊时，有时焊炬与母材会发生干扰。一种干扰回避装置(2)，具备：存储部(21)，用于存储将进行多层多道焊的母材(8)的与形状相关的形状信息、表示多层多道焊的各焊接轨迹的示教点及焊炬姿势的示教信息，以及表示焊丝的顶端与焊炬(3a)之间的位置关系的焊炬信息；焊炬位置计算部(24)，使用焊炬信息和示教信息，计算出焊炬(3a)的位置；干扰判断部(25)，使用形状信息和焊炬(3a)的位置，对焊炬(3a)与母材(8)是否会发生干扰进行判断；以及修正部(26)，在判断为会发生干扰的情况下，对与作为判断对象的焊接轨迹相对应的示教信息进行修正。其结果为，能够回避多层多道焊中的干扰。
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公开(公告)号：CN104923886B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510111897.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/127 , G05B19/425
Abstract: 在进行与示教信息相对应的多层多道焊时，有时焊炬与母材会发生干扰。一种干扰回避装置(2)，具备：存储部(21)，用于存储将进行多层多道焊的母材(8)的与形状相关的形状信息、表示多层多道焊的各焊接轨迹的示教点及焊炬姿势的示教信息，以及表示焊丝的顶端与焊炬(3a)之间的位置关系的焊炬信息；焊炬位置计算部(24)，使用焊炬信息和示教信息，计算出焊炬(3a)的位置；干扰判断部(25)，使用形状信息和焊炬(3a)的位置，对焊炬(3a)与母材(8)是否会发生干扰进行判断；以及修正部(26)，在判断为会发生干扰的情况下，对与作为判断对象的焊接轨迹相对应的示教信息进行修正。其结果为，能够回避多层多道焊中的干扰。
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公开(公告)号：CN103846915B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201310613070.X
申请日：2013-11-27
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。在通过网络连接了监视装置和多个机器人控制装置的生产线上，当通信线路产生了异常时，无法保证可靠地保存了焊接施工数据。因此本发明的各机器人控制装置(RC1)等具备存储装置(15)和主控制部(16)。存储装置依次存储焊接施工数据。主控制部判定存储装置的闲置存储容量是否能够存储即将进行的焊接控制工序中预定取得的焊接施工数据。并且，在无法与监视装置(PC)进行通信时进行异常处理，保持存储装置存储的监视关联信息。在能进行与监视装置的通信时、或者从不能通信变成能够通信的情况下，向监视装置发送存储装置的焊接施工数据。由于能够可靠地保存焊接施工数据，因此能够确保生产线整体的可追溯性。
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公开(公告)号：CN104933287A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510111896.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。
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