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公开(公告)号：CN116685430A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202180087883.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 吉川旭则
IPC: B23K9/032
Abstract: 在造型工序中，执行如下处理：基底计测处理，利用形状传感器计测使熔敷焊道层叠时的焊炬的移动预定位置处的基底的高度而取得计测高度；焊接条件设定处理，根据层叠计划求出焊炬的移动预定位置处的基底的计划高度，对通过基底计测处理取得的计测高度与计划高度进行比较而求出差量高度，并设定减小差量高度的反馈修正中的焊接条件；以及修正比例更新处理，从预先设定的多个修正比例中进行选择，并基于所选择的修正比例更新焊接条件中的修正比例。
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公开(公告)号：CN115956011A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202180050571.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 吉川旭则
IPC: B23K9/032
Abstract: 层叠造型物的制造系统具备：焊炬，其设置于机械臂；计测部，其利用安装于焊炬的形状传感器，以非接触方式计测已层叠的熔敷焊道的形状，并输出熔敷焊道的代表高度以及熔敷焊道的截面积中的至少任一个的计测信息；切换部，其基于层叠计划所拥有的熔敷焊道的形状以及位置信息中的至少任一个，切换计测部所输出的计测信息；以及修正部，其基于计测信息和层叠计划对层叠熔敷焊道的条件进行修正。
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公开(公告)号：CN115666838A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202180035747.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B23K9/032 , B23K9/095 , B29C64/118 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 在基于层叠轨道计划对层叠造形物进行造形的过程中，通过与焊炬一体地设置于机器人前端轴的非接触式形状传感器，测定已设的熔敷焊道的形状轮廓。从形状轮廓和焊炬的瞄准位置来提取焊道形状的第一几何信息，从层叠轨道计划来提取与第一几何信息对应的第二几何信息，算出第一几何信息与第二几何信息的偏差量。根据偏差量，变更层叠轨道计划中规定的熔敷焊道的焊道高度与焊道宽度的至少一者来更新层叠轨道计划，根据层叠轨道计划的更新结果来变更焊接条件。
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公开(公告)号：CN117836082A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280052682.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 校正焊炬的目标位置的造型装置的控制方法包括如下工序：取得预先准备的包括由母材或者熔敷焊道的至少一部分构成的定位指标体的形状在内的基准轮廓；利用安装于焊炬或者所述机械手的形状计测部计测定位指标体的形状而取得实际轮廓；将定位指标体的基准轮廓与实际轮廓比较，根据双方的定位指标体的位置偏移求出焊炬的目标位置的偏移量；以及输出用于与偏移量相应地校正焊炬的目标位置的机械手的动作校正指令。
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公开(公告)号：CN117120200A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202280028396.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 吉川旭则
IPC: B23K9/04
Abstract: 层叠造型方法包括：在熔敷焊道的形成时测定将填充材料向焊炬进给的填充材料进给速度的工序；求出基准焊接速度的工序，该基准焊接速度为与测定出的填充材料进给速度对应的焊炬的移动速度；测定已形成的熔敷焊道的高度的工序；根据测定出的熔敷焊道的高度与从焊炬的前端突出的填充材料的前端的高度的差量，而求出对之后形成的熔敷焊道的高度进行调整的焊接速度修正值的工序；利用焊接速度修正值对基准焊接速度进行修正从而决定形成熔敷焊道的焊接速度的工序；以及以决定出的焊接速度形成熔敷焊道的工序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118613343A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202280089239.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 层叠造型物的制造方法包括：设定根据从造型装置所具有的至少一个以上的计测器收集到的计测信息得到的观测模型以及从轨道计划提取的表示层叠造型物的形状指标的状态转移的状态转移模型的工序；从观测模型提取形状指标的观测物理量并从状态转移模型提取形状指标的状态物理量的工序；对观测物理量与状态物理量进行综合处理而求出形状指标的状态转移推定值的工序以及根据状态转移推定值而更新焊道的形成条件的工序。
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公开(公告)号：CN117580674A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202280045997.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K31/00
Abstract: 缺陷监视装置具备：形状轮廓取得部，其取得已设的熔敷焊道的形状轮廓；特征量提取部，其提取形状轮廓所包含的多个已设的熔敷焊道所形成的凹部形状的特征量；缺陷位置确定部，其根据提取出的特征量来确定预想产生焊接缺陷的缺陷候补部位；以及控制部，其当焊接装置新形成熔敷焊道时使形状轮廓取得部更新形状轮廓，并使由特征量提取部进行的所述特征量的提取以及由缺陷位置确定部进行的缺陷候补部位的确定反复执行。
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公开(公告)号：CN116829289A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202280011852.3
申请日：2022-01-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04
Abstract: 本发明具有取得已设的熔敷焊道的沿着延伸方向的形状轮廓的形状传感器，控制部具有：焊接信息取得机构，其在与已设的熔敷焊道相邻的位置形成相邻的熔敷焊道时，取得相邻的熔敷焊道的形成中的焊接信息；以及缺陷候补提取机构，其基于形状轮廓推断已设的熔敷焊道中的具有阈值以上的根部角的角度特征部，并且基于焊接信息推断焊接信息的焊接特征部，将与角度特征部对应的焊接特征部和角度特征部建立关联而提取为缺陷候补。
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公开(公告)号：CN116133802A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202180059924.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 吉川旭则
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种基于层叠计划来层叠熔敷焊道的层叠造型物的制造系统，其中，层叠造型物的制造系统具备：焊炬，其设置于机械臂，作为形状传感器的第一计测部，其安装于焊炬，并对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；第二计测部，其对层叠熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定基底形状；以及控制部，其至少选择第一计测部以及第二计测部中任一个的计测结果，并修正机械臂、电流、电压以及填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
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公开(公告)号：CN116096521A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202180056669.0
申请日：2021-07-21
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/032
Abstract: 在框部的内部造型内部造型部的内部造型工序中，进行如下处理：事先计测处理，在所述事先计测处理中，对层叠熔敷焊道层的基底的形状进行计测；偏离量计算处理，在所述偏离量计算处理中，根据计测出的基底的形状的实测值制作基底的实测轮廓，并且根据层叠计划求出基底的计划轮廓，计算实测轮廓相对于计划轮廓的偏离量；以及事先校正处理，在所述事先校正处理中，在基底上层叠熔敷焊道层时，校正层叠计划中的构成熔敷焊道层的熔敷焊道的焊接条件，以减小偏离量。
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