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公开(公告)号：CN115213895A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210394686.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供即使是更复杂的形状，也能够通过近似曲线求出线状构件的形状的多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及该程序。本发明的多关节机器人的线状构件形状模拟器(D)在线状构件的起点位置与终点位置之间输入1个或多个通过点的位置、调整所述线状构件的长度的调整用通过点的初始位置，以及输入所述调整用通过点的调整参数，使用所述输入的通过点的位置，并且将所述输入的调整用通过点的初始位置用作初始值，反复执行求出所述线状构件的形状的形状处理和求出所述求出的线状构件的形状下的所述线状构件的长度的长度处理，直至所述线状构件的实际长度与所述求出的线状构件的长度之差成为容许值以下为止。在此，在执行所述形状处理时变更所述调整参数。
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公开(公告)号：CN117207174A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310685404.8
申请日：2023-06-09
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明在机器人的控制所涉及的动作轨道的生成中缩短动作轨道的生成所需的处理时间并且生成机器人的适当的姿势、其轨道。生成进行对作业位置的作业时的具有多个驱动轴的机器人的动作的轨道的动作轨道生成方法包括：取得工序，取得与所述作业位置对应地确定的动作条件；以及生成工序，其基于所述动作条件来探索所述机器人能够执行的多个动作的轨道，并生成所述机器人的动作的轨道，在所述生成工序中，基于所述动作条件以及对多个作业位置的作业方向来决定探索的优先级，并基于该优先级来探索所述多个动作的轨道。
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公开(公告)号：CN117207173A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310601647.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明防止机器人的作业时的碰撞并且生成机器人的适当的移动路径。一种动作路径生成方法，其生成具有多个动作轴的机器人的移动路径，其中，具有：配置工序，在所述配置工序中，分别根据所述机器人相对于作业位置的多个姿势，在该机器人的周边配置假想区域；判定工序，在所述判定工序中，判定所述机器人及所述假想区域与所述机器人的周边环境的干涉；以及生成工序，在所述生成工序中，基于所述判定工序中的判定结果，分别评价所述多个姿势，而生成所述机器人的移动路径，在所述生成工序中，将不产生与所述假想区域的干涉的姿势评价得更高。
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