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发明公开
一种工业机器人柔性关节扭转角的前馈补偿控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117103250A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310950544.3

申请日：2023-07-31

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 , 李晓 , 芮华 , 原翰玫 , 黄品高 , 张斌 , 龙诗科

IPC: B25J9/16 , B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种工业机器人柔性关节扭转角的前馈补偿控制方法，先通过设计非对称非线性迟滞函数作为Preisach模型迟滞算子，描述柔性关节的非对称特性；再在Preisach模型的输入端加入输出历史信息，在Preisach模型的输出端加入惯性滤波环节，描述柔性关节的速率相关特性；后将改进的Preisach模型与实现非线性映射的全连接神经网络串联构成一种深度神经网络迟滞模型，用于描述随负载变化的扭矩与扭转角的变化规律。基于上述深度神经网络迟滞模型得到角度预测值，通过前馈补偿控制，修正机器人柔性关节的角度设定值，间接消除扭转角的影响，达到提高工业机器人柔性关节的执行精度的目的。

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