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公开(公告)号：CN111902785B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201980018674.5
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质，其中，抑制视觉传感器(50)的拍摄时可能产生的被摄体模糊。控制系统(1)包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(412)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期检测移动机构(400)的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(256)，调整拍摄指示的输出时机、移动指令及实际位置的更新时机中的至少一个，以便在移动机构(400)的移动速度小于规定值时拍摄对象物。
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公开(公告)号：CN113165188A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980079105.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 对位装置具备：保持装置，其能够保持第二工件；移动装置，其使保持装置朝向第一工件移动；镜部件，其与第一工件相邻地配置，能够映出第二工件；图像传感器，其被配置成能够同时连续拍摄第一工件和在镜部件上映出的第二工件的镜像；以及控制装置，其根据基于由图像传感器拍摄到的第一工件和第二工件的镜像而计算出的第二工件相对于第一工件的位置，对移动装置进行反馈控制，使第二工件相对于第一工件进行对位。
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公开(公告)号：CN111886556A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201980018616.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明期望一种将移动机构(400)更顺利地驱动的技术，所述移动机构(400)基于视觉传感器(50)的测量位置而受到驱动。控制系统(1)包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，每隔第一时间间隔，根据拍摄对象物所得的图像来依次测量对象物的实际位置；算出部(250)，算出用于使对象物从实际位置移动至到达目标位置的必要移动距离；位置决定部(252)，基于目标轨道，每隔较第一时间间隔更短的第二时间间隔，决定与当前时刻对应的目标位置，所述目标轨道是由至少以必要移动距离及时刻作为说明变量且以移动机构(400)的目标位置作为标的变量的多次函数表示；以及移动控制部(254)，用于使移动机构(400)移动至所述目标位置。
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公开(公告)号：CN109581964A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201810601818.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 川又功征
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制装置的控制方法以及记录媒体，使用工件的拍摄结果对目标轨迹进行修正，并且将控制对象的各控制周期的移动量维持成固定。可编程逻辑控制器是以各控制周期的修正后轨迹的长度与各控制周期的规范轨迹的长度大致一致的方式，生成各控制周期的修正后轨迹。
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公开(公告)号：CN111886556B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201980018616.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种控制系统，控制方法及计算机可读存储介质，期望一种将移动机构更顺利地驱动的技术，所述移动机构基于视觉传感器的测量位置而受到驱动。控制系统包括：移动机构，使对象物移动；视觉传感器，每隔第一时间间隔，根据拍摄对象物所得的图像来依次测量对象物的实际位置；算出部，算出用于使对象物从实际位置移动至到达目标位置的必要移动距离；位置决定部，基于目标轨道，每隔较第一时间间隔更短的第二时间间隔，决定与当前时刻对应的目标位置，所述目标轨道是由至少以必要移动距离及时刻作为说明变量且以移动机构的目标位置作为标的变量的多次函数表示；以及移动控制部，用于使移动机构移动至所述目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109581964B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810601818.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 川又功征
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制装置的控制方法以及记录媒体，使用工件的拍摄结果对目标轨迹进行修正，并且将控制对象的各控制周期的移动量维持成固定。可编程逻辑控制器是以各控制周期的修正后轨迹的长度与各控制周期的规范轨迹的长度大致一致的方式，生成各控制周期的修正后轨迹。
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公开(公告)号：CN106020094A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510801597.4
申请日：2015-11-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G06F13/3625 , G05B19/054 , G05B2219/1145 , G05B2219/13063 , G06F13/4282 , G05B2219/14131
Abstract: 本发明涉及信息处理装置、信息处理程序及信息处理方法，旨在提供在控制系统中能同时解决功能单元间的输入定时及输出定时的同步与在网络上传送的数据帧的通信周期的缩短这样彼此对立的课题的手段。信息处理装置遵照预先准备的多个模式当中选择出的模式，来计算针对包含于从属装置的各功能单元的参数。多个模式包括第1模式和第2模式，第1模式用于在包含于从属装置的全部的功能单元之间使获取来自控制对象的状态值的定时以及更新针对控制对象的输出值的定时这两者均同步，第2模式用于在包含于从属装置的特定的功能单元之间使获取来自控制对象的状态值的定时以及更新针对控制对象的输出值的定时这两者均同步。
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公开(公告)号：CN113508352B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202080017544.2
申请日：2020-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 能够控制对位装置的移动装置的控制装置具备：第一统计处理部，其取得由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置，对取得的对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从位置传感器取得与由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置分别对应的保持装置的相对位置，对取得的保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由第一统计处理部统计处理后的对象物的相对位置和由第二统计处理部统计处理后的保持装置的相对位置，对移动装置进行反馈控制，使对象物接近目标位置并相对于目标位置进行对位。
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公开(公告)号：CN113165188B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201980079105.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 对位装置具备：保持装置，其能够保持第二工件；移动装置，其使保持装置朝向第一工件移动；镜部件，其与第一工件相邻地配置，能够映出第二工件；图像传感器，其被配置成能够同时连续拍摄第一工件和在镜部件上映出的第二工件的镜像；以及控制装置，其根据基于由图像传感器拍摄到的第一工件和第二工件的镜像而计算出的第二工件相对于第一工件的位置，对移动装置进行反馈控制，使第二工件相对于第一工件进行对位。
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公开(公告)号：CN113508352A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080017544.2
申请日：2020-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 能够控制对位装置的移动装置的控制装置具备：第一统计处理部，其取得由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置，对取得的对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从位置传感器取得与由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置分别对应的保持装置的相对位置，对取得的保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由第一统计处理部统计处理后的对象物的相对位置和由第二统计处理部统计处理后的保持装置的相对位置，对移动装置进行反馈控制，使对象物接近目标位置并相对于目标位置进行对位。
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